1.坐标系变换

最新推荐文章于 2021-08-05 16:35:12 发布
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分类专栏： VSLAM基础
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旋转变换


注意：有多次变换T1,T2,T3，Pw，Pc是世界坐标系和相机坐标系下的同一个点，如果变换是相对参考坐标系（也叫世界坐标或base-link），则左乘变换矩阵

    Pw= T3*T2*T1*Pc

如果每次变换都是相对于上次变换后的坐标系，右乘变换矩阵

     Pw= T1*T2*T3*Pc

变换矩阵的逆：



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世界坐标系，相机坐标系，成像平面，像素坐标系之间的关系
Michell_guo的博客
08-29 1695
假设空间的某点在世界坐标系、相机坐标系、成像平面系、像素坐标系的坐标点分别为Pw，PC，P’， PU 成像平面的点P’ [X’,Y’,Z’]与相机坐标系点PC[X,Y,Z]之间的关系 根据小孔成像及三角形相似关系，空点的点PC落在成像平面上，成像的点P’： Zf=-XX'=-YY' (1) 其中，负号表示成的像是倒立的，f为成像平面到小孔的距离为。 为简化模型，把成像平面对称到相机前方，和三维空间的点一起放在摄像机坐标系的同一侧。简化（1）式为： Zf=XX'...
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weixin_39757122的博客
11-20 1298
各种坐标系让人头晕，坐标转换让人头疼我们来详细讲解下关于坐标转换及坐标系的理解，全是经验之谈希望对你有所帮助，让你对坐标问题不再头疼。坐标转换每个项目收集到的资料并不一定都是一致的，如坐标类型不同：大地经纬度坐标，平面坐标等，也有可能采用的椭球体不同(坐标系不同)或投影方式不同等等。所以坐标系的相互转换在项目中使用非常普遍，如大地坐标转平面坐标，平面坐标转空间直角坐标，平面坐标转大地坐标...
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08-12 2336
疑点解答： 摄像机矩阵由内参矩阵和外参矩阵组成，对摄像机矩阵进行QR分解可以得到内参矩阵和外参矩阵。 内参包括焦距、主点、倾斜系数、畸变系数 （1） 其中，fx，fy为焦距，一般情况下，二者相等，x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），s为坐标轴倾斜参数，理想情况下为0   外参包括旋转矩阵R3×3、平移向量T3×1，它们共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系，旋转矩阵描述了...
ArcGIS笔记2_如何将经纬度WGS84地理坐标系转换为米单位CGCS2000投影坐标系
晏长街的博客
08-05 3万+
本博文则主要讲解，如果我们手里拿到的shp文件是在ArcGIS中，如何将经纬度WGS84地理坐标系转换为米单位CGCS2000投影坐标系。
untitled1.rar_坐标系变换_矢量坐标变换的仿真
07-13
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Mlab-主应力求应力分量.应力分量坐标系变换.zip
06-17
例如，从笛卡尔坐标系到极坐标系，或者从物体的全局坐标系到局部坐标系。转换通常涉及旋转矩阵，该矩阵将一个坐标系中的向量映射到另一个坐标系。 "StrDir.m" 文件可能是用于定义和计算坐标系的旋转角度或方向。这...
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09-24
在IT领域，尤其是在地理信息系统（GIS）中，坐标系变换是一个关键的概念，它涉及到空间数据的精确处理。本文将深入探讨“zuobiaobianhuan.rar_huan.exe_shoutl63_坐标系变换_空间坐标_空间坐标系”这个主题，以及与...
左右手坐标系变换
04-15
在三维空间中，平移变换不会改变坐标系的性质，因此左手坐标系中的平移向量可以直接应用于右手坐标系，反之亦然。例如，如果一个物体在左手坐标系中沿X轴向右平移a，在Y轴向上平移b，在Z轴向后平移c，那么在右手坐标...
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ziliwangmoe的博客
10-01 2057
在一个坐标系旋转和移动物体=把物体的点从自己的局部坐标系变换到世界坐标系=直接表示物体位置和朝向的矩阵 这里世界坐标系就是旋转前的坐标系，也是第一帧的坐标系 投影矩阵=把在世界坐标系下表示的物体的点变换到自己的局部坐标系下=直接表示物体位置和朝向的矩阵的逆 变换一个坐标系=把坐标系的三个轴（1，0，0）（0，1，0）（0，0，1）在另外一个坐标系下表示=直接表示物体位置和朝向的矩阵 左乘变...
米转换经纬度_【坐标转换】GlobalMapper20坐标转换方法
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▍经纬注考-国土空间规划经常性拿到的数据是北京54、西安80、经纬度坐标，和我们预期要应用的坐标系不一样。文章起因：有朋友拿到了wgs84经纬度格式的tif，最终要生成进入cad的等高线，要2000坐标投影的。一、简单坐标值转换：坐标系统的定义，直接使用EPSG代号是最简单的(注：20以前的版本不支持2000坐标系)这里测试经纬度投影(epsg：4326)到谷歌web墨卡托平面投影(EP...
坐标变换总结
DIANZI_nan的博客
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1.旋转变化 1.1旋转矩阵的意义
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08-08 1302
坐标系的变换与图形变换相似，分为平移、旋转。 我们的目的是求出原图形在新坐标系的中的坐标 1.坐标系的平移 若坐标系在x轴平移dx，在y轴平移dy，在z轴平移dz，则图形在x轴平移-dx，在y轴平移-dy，在z轴平移-dz 用矩阵表示为 2.坐标系的旋转 我们知道物体的旋转方向逆时针为正向，顺时针为负向，为了统一矩阵的表示，定义坐标系逆时针旋转为负向，顺时针旋转为正向。以坐标系绕z轴旋...
fortran中直角坐标与柱坐标转化程序
system_rov的博客
07-30 1467
直角坐标转化柱坐标。 program translate implicit none real(8):: x ,y, r, p ,z,theta,pi,c,f pi=dacos(-1d0) read (,) x read (,) y c=abs(x) f=abs(y) p=xx+yy r=sqrt§ if (x>=0.and.y>0) then theta=(180/pi)datan(f/c) else if (x<=0.and.y>0) then theta=(pi/2)(18
jinzita1
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05-06 178
光流（三）--LK算法改进（金字塔LK）总结：光流--LK光流--基于金字塔分层的LK光流--中值流
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low米的博客
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1.kp.empty() //kp为空返回ture2.在功能上floor，int，两者是没有区别的，它们都是向下取整~但在类型上，就有区别了。以下是floor的原型float floor( float arg );double floor( double arg );long double floor( long double arg );double floor(...
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导航系统中的坐标系及其变换
"导航常用坐标系及变换" 在讨论导航系统时，坐标系的选择和变换扮演着至关重要的角色。坐标系是用于确定物体在特定参考系中位置的基础框架，不同的坐标系适应于不同的应用场景和计算需求。以下是关于导航系统中常用...
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