Ceres Solver使用说明

官方文档：http://www.ceres-solver.org/nnls_tutorial.html#robust-curve-fitting
参考文章：一文助你Ceres 入门——Ceres Solver新手向全攻略
使用Ceres求解非线性优化问题，一共分为三个部分：
1、 第一部分：构建cost fuction(代价函数)。这个部分需要使用仿函数（就是使一个类的使用看上去像一个函数，就是重载了个括号运算符，所以对象调用operator()函数像个函数，理解就行这不重要）技巧来实现。这步定义一个cost function的结构体，在结构体内重载（）运算符。
2、 第二部分：通过代价函数构建待求解的优化问题。
3、 第三部分：配置求解器参数并求解问题，这个步骤就是设置方程怎么求解、求解过程是否输出等，然后调用一下Solve方法。

Ceres库中提供的核函数主要有：TrivialLoss 、HuberLoss、 SoftLOneLoss 、 CauchyLoss。
要使用CauchyLoss，只需要将nullptr换成new ceres::CauchyLoss(0.5)就行（0.5为参数）

#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <ceres/ceres.h>//最小二成非线性优化
#include <chrono>//计时
#include <fstream>//文件流
 
using namespace std;
 
// [1] 代价函数的计算模型
// １．定义一个Functor(拟函数/函数对象)类，其中定义的是CostFunction. 需要重载函数调用运算符，
//  从而可以像使用函数一样使用该类对象．（与普通函数相比，能够在类中存储状态，更加灵活）
struct CURVE_FITTING_COST//曲线拟合代价函数
{
   
    CURVE_FITTING_COST ( double x, double y ) : _x ( x ), _y ( y ) {
   }//直接赋值   _x = x;     _y  = y;
    /*
     函数　y=exp(a*x^2 +b*x+c) + w//w为噪声
    参差　 y-exp(a*x^2 +b*x+c)
     */
    // 残差的计算
    template <typename T>//必须使用模板类型   通用参数类型
    bool operator() (            // 必须要编写一个重载() 运算
      //所有的输入参数和输出参数都要使用T类型
        const T* const abc,     // 模型参数，有3维
        T* residual ) const