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ROS
文章平均质量分 62
low米
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习--轻松使用tf
tf是ROS中建立坐标系,并且使用各个坐标间转换关系的一个很好的工具,对于非导航专业的同学,常常苦恼与各种旋转矩阵的变换,自己经常被搞的头大,最近由于课题实验的需要,尝试使用tf,对此有了一个初步的了解。很多已经接触ROS有一段时间的朋友,可能都没有真正使用过tf,因为从官方给的例程看起来好像非常繁琐,所以也就不想使用,但是最近一段时间的学习发现,其实真正有用程序的就仅仅几句,所以其实非常简单。...转载 2018-04-09 12:47:26 · 1159 阅读 · 0 评论 -
4-1机器人建模URDF优化xacro
URDF过于繁琐,可以用xacro来优化模型在模型里可以在常量名加个大括号来引用,括号里还能做计算宏类似C++的函数,有名字有参数文件包含就很方便了,可以模块化的做机器人,$(find mbot_desvription)是自动寻找mbot_desvription包的路径怎么显示xacro文件呢?,一般用方法2,将那两句写在launch文件里 <!--调用解析器--> &...原创 2018-04-21 19:58:21 · 721 阅读 · 1 评论 -
机器人建模URDF
1.创建一个机器人建模功能包,功能包名约定俗成的为“机器人名_description”,在包下建四个文件夹储存不同类型文件2.机器人基本由link(就是主体部分,轮子连杆等等)和joint(关节)组成,一般把定为参考坐标系的那个link叫base_link。关节类型就是<joint type>的参数launch文件,一般只会改第一行的名称,文件读取路径,和最后一行的rviz配置文件读取...原创 2018-04-21 08:52:20 · 3205 阅读 · 0 评论 -
4-5传感器插件
1.摄像头 <gazebo reference="${prefix}_link"> <sensor type="camera" name="camera_node"> //gazebo用<sensor>标签描述传感器,这里type是camera名字自己定义 <update_rat原创 2018-04-23 21:20:15 · 471 阅读 · 0 评论 -
4-3ArbotiX+RVIZ
controllers: { base_controller: { //定义一个控制器名字 type: diff_controller, //类型:差速控制 base_frame_id: base_link, //控制的车体坐标系名字 base_width: 0.26, //两个轮子...原创 2018-04-23 20:48:37 · 258 阅读 · 0 评论 -
4-2urdf和xacro对比
1.launchurdf:<launch> <param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/urdf/mbot_base.urdf" /> <!-- 设置GUI参数,显示关节控制插件 --> <param name="use_gui" value=&原创 2018-04-23 16:28:56 · 405 阅读 · 0 评论 -
4-4创建Gazebo能用的模型
Gazebo官网http://www.gazebosim.org/tutorials总共四步:一.为所有link添加碰撞属性和惯性矩阵<collision/>简单几何体碰撞参数内<origin/>和<geometry/>参数和<visual/>的一样惯性矩阵是个上三角阵,质量单位是kg碰撞属性和惯性矩阵具体解释:http://wiki.ros.org...原创 2018-04-22 16:11:40 · 2005 阅读 · 0 评论 -
time 和 Timer
介绍 ROS 中的时刻、时间间隔、定时器的定义和应用。一、Time1、时刻和间隔ROS 中有 time 和 duration 两种类型,相应的有 ros::Time 和 ros::Duration 类。time 表示的是时刻duration 表示的是时间间隔其统一表示形式为:int32 secint32 nsecROS 可以给节点提供一个模拟始时钟。不同于平台时间,你可以利用 roscpp 的...转载 2018-04-10 10:24:19 · 1664 阅读 · 0 评论 -
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原创 2018-11-07 12:24:45 · 486 阅读 · 0 评论