low米的博客

从零开始使用Realsense D435i运行VINS-MonoRealsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono如何用Realsense D435i运行VINS-Mono等VIO算法 获取IMU同步数据...

ubuntu16.04/18.04安装vscode和opencv3.4.6教程一、Opencv3.4.61.install去官网下载opencv，在本教程中选用的时opencv3.4.6，其他版本的配置方法异曲同工。下载链接http://opencv.org/releases.html，选择sources版本进入下载的路径，解压下载下来的zip包cd XXXunzip openc...

多传感融合内外参标定传感器标定系列 lidar – imuLidar/IMU紧耦合的实时定位方法紧耦合的3D激光雷达-惯导里程计和建图（ICRA） LOAM细节分析开源3D激光SLAM：BLAM/LOAM/A-LOAM论文回顾之LOAMLOAM_velodyne 1.特征点的提取 点云/IMU数据处理LOAM SLAM代码解析之一：scanRegistration.cpp 点云及I...

http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16

SLAM常用库：https://blog.csdn.net/betterethan/article/details/81704105

待补一些比较老的算法：https://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/80502976

首先要整明白坐标系变换和坐标点变换的区别这个是左乘横坐标向量的变换矩阵，如果右乘列向量平移和透视的向量互换

笛卡尔坐标系：直角坐标系右手系: 伸出右手，中指指向z，大拇指x，食指y。一般都用右手系。常用坐标系：（来自《捷联惯导》14页，待补充）惯性坐标系(i系)。原点位于地球中心，坐标轴相对于恒星无转动，轴向定义为Oxi，Oyi ， Ozi 。其中Ozi 的方向与地球极轴的方向一致(假定极轴方向保持不变)。地球坐标系(e系)。原点位于地球中心，坐标轴与地球固连，轴向定义为Oxe Oye,Oze。...

  惯性导航系统（INS，以下简称惯导）基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。  惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。  陀螺仪用来形成一个导航坐标系...

方向余弦矩阵与四元数

陀螺仪陀螺仪，测量角速度，具有高动态特性，它是一个间接测量角度的器件。它测量的是角度的导数，即角速度，要将角速度对时间积分才能得到角度。陀螺仪就是内部有一个陀螺，它的轴由于陀螺效应始终与初始方向平行，这样就可以通过与初始方向的偏差计算出旋转方向和角度。传感器MPU6050实际上是一个结构非常精密的芯片，内部包含超微小的陀螺。如果这个世界是理想的，美好的，那我们的问题到此就解决了，从理论上讲只...