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Ardupilot
low米
这个作者很懒,什么都没留下…
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日志分析
官方教程地址日志文件日志文件分Dataflash logs 和 tlogs(Telemetry logs)Dataflash :从机载内存卡下载的tlogs:地面站记录的打开Dataflash打开tlogs下面主要看tlog文件机械故障比较真实值和期望值,如果相差太大说明有问题。NAV_CONTROLLER_OUTPUT’s nav_roll (desired roll)...原创 2020-01-15 14:10:01 · 365 阅读 · 0 评论 -
microhard PICO900(P900)电台配置
按住CFG扭上电后松开,进入配置模式AT&F10 回车(F10 代表主(地面),如果要配置成从(天空),则输入AT&F11)ATS102=2 回车(2 代表波特率为57600)ATS103=2 回车(无线连接速率)ATS104=2016030001 回车(网络地址)AT&W 回车(写入)AT&V 回车(看配置信息)...原创 2019-12-24 11:22:40 · 4751 阅读 · 0 评论 -
APM直升机飞控连线
飞控有8路mian out输出控制伺服,官网给出定义如下,但实际跟定义有些出入,直升机总距是油门控制的。RC ChannelSERVO output1Aileron(副翼)2Elevator(升降)3Collective(集体,直升机对应的应该是集体控制斜盘上所有轴的意思,如斜盘延主轴上下控制总距)4Rudder(方向舵)5Flight M...原创 2019-12-13 18:03:58 · 1927 阅读 · 0 评论 -
PixHawk接口定义和Mission Planner安装及校准
PixHawk飞控配置多轴飞行器的基本飞行概念飞控驱动与地面站软件的安装飞控驱动与地面站软件的连接升级飞控固件飞控罗盘、加速度计与遥控器的校准与设置3DR数传电台的连接1.1 硬件配置主处理器:32位STM32F427,主频168 MHz ,256 KB RAM,2 MB Flash备用处理器:独立供电32位STM32F103故障保护协处理器传感器:双 3轴加速度计(据说...转载 2019-12-31 16:45:04 · 12020 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot源码分析(三)
目前主要看Heil(直升机部分),主要文件如下:传统直升机姿态控制Ardupilot/libraries/AC_AttitudeControl_Heil.hArdupilot/libraries/AC_AttitudeControl_Heil.cppArdupilot/libraries/AC_PID/该路径下都是PID控制的文件,Ardupilot的PID控制主要包含几个参数(在AC_...原创 2019-12-09 17:33:45 · 979 阅读 · 0 评论 -
姿态变换
方向余弦矩阵与四元数原创 2019-12-05 16:51:48 · 454 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot源码分析(二)
姿态解算基本流程原创 2019-12-05 15:58:05 · 858 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot源码分析(一)
1.名词解释缩写解释 EKFExtended Kalman Filter扩展卡尔曼滤波DCMDirection cosine matrix方向余弦矩阵ACAttitude Control姿态控制APAdding a New ParameterGCSground control station地面站2. 常见的导航系统:惯性...原创 2019-12-05 11:24:17 · 2040 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot源码编译(二)
目前Ardupilot的master版本需要用waf编译waf 是一个帮助构建和编译系统的框架,采用python语言编写Waf详细用法看这本书:https://waf.io/book/#_projects_and_commands官方给的用Waf编译Ardupilot的方法:https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/BUIL...原创 2019-11-29 16:26:28 · 1245 阅读 · 0 评论 -
WSL安装和配置(二)
简单使用1、查询Ubuntu的发行版本 #cat /etc/os-release2、其他命令使用 #python -v //查询python软件的版本#ifconfig eth0 //查询eth0网卡信息#free -m //查询内存使用#df -h //查看磁盘及挂载点信息#apt install packagename //安装软件包#grep -v “#” /e...原创 2019-11-29 13:25:08 · 2689 阅读 · 0 评论 -
WSL安装和配置(一)
在电脑电脑不能装Linux和虚拟机的情况下使用Linux系统可以使用win10的Linux子系统–WSL(Windows subsystem for Linux)。1.打开Windows的Linux子系统开关(注意需要重启电脑生效):方法1控制面板 --> 程序 --> 点程序和功能中的“启用或关闭Windows功能”**然后勾选“适用于Linux的Windows子系统”...原创 2019-11-28 13:36:02 · 2505 阅读 · 0 评论 -
px4官网调参指南 多旋翼无人机PID调参指南
译文部分:多旋翼无人机PID调参指南不用碳化纤维或增强碳化纤维桨调整多轴,不使用损坏的桨片。出于安全考虑,系统默认增益都设置的比较小。请增加增益以便获取更好的控制响应。本指导方案适用于所有的多轴飞行器。比例,积分,微分控制(PID)是最广泛的控制技术。对于典型的预估性控制而言,PID控制实质上优于执行性控制技术,比如,线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator)...转载 2019-11-26 15:37:21 · 2349 阅读 · 0 评论 -
pixhawk的源码结构介绍(针对ArduCopter这套源码)(二)
如何添加一个新的参数添加参数到主代码区步骤一:在主代码区找到 Parameters.h找到如下图所示的enum,然后在枚举中添加新的参数,如红框所示:mark注意事项如下:添加参数时将针对同一功能的参数放在一起,如果没有,那就添加到Misc(请看注释)的最后面确保这个区域的空间没有满,使得最后一个元素的要小于下一个区域的第一个元素。例如,第一个区域是从20开始的(看图片),通过数参数...转载 2019-11-26 14:37:13 · 257 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot源码编译(一)
Ardupilot是一个非常庞大的项目,里面有针对各种机型(固定翼、直升机/多旋翼等)编写上层应用代码模块,也有针对各种硬件模块编写的底层代码模块。当我们购买好飞控板之后,如何根据源码把飞控程序编译并且链接成一个可执行程序烧录进入飞控板呢,这时候.mk(即Makefile)文件就显得非常重要的。.mk文件是一个脚本程序,在.mk中可以选择需要编译和链接的模块,然后运行这个.mk文件就可以生成可...转载 2019-11-22 10:00:53 · 1852 阅读 · 0 评论 -
25B无人直升机调试(Tuning)
通用飞控法则 有两个controller分别控制姿态attitude(Stabilize Mode) 和速度rate(Acro mode),就是两个跟随输入的模型,地面站会持续跟踪并预测飞机的空间位置。飞控的指令会受加速度限制,可通过以下参数调节ATC_ACCEL_P_MAX pitch的最大加速度ATC_ACCEL_R_MAX roll的最大加速度ATC_INPUT_TC ...原创 2019-12-18 16:55:51 · 3501 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot Makefile解读(二)
Makefile 中:= ?= += =的区别= 是最基本的赋值:= 是覆盖之前的值?= 是如果没有被赋值过就赋予等号后面的值+= 是添加等号后面的值1、“=”make会将整个makefile展开后,再决定变量的值。也就是说,变量的值将会是整个makefile中最后被指定的值。看例子: x = foo y = $(x) bar x = ...原创 2019-11-20 17:05:29 · 154 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot Makefile解读(一)
《gun make 中文手册》链接: https://pan.baidu.com/s/1mwkGIsIc8IJZOfUomwtQFw 密码: pf9c陈浩大神博客:(最原始版本)http://blog.csdn.net/haoel/article/details/2886转自一个博主 基于原博客的整理版本:http://blog.csdn.net/ruglcc/articl...原创 2019-11-20 16:51:08 · 235 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot源码框架
Ardupilot源码地址:https://github.com/ArduPilot/ardupilot,官网地址:http://ardupilot.org/1、Ardupilot介绍 目前开源飞控有两个:Pixhawk和APM。Pixhawk是硬件平台,PX4是pixhawk的原生固件,APM(Ardupilot Mega)也是硬件,Ardupilot是APM的固件。后来开发者就把Ard...原创 2019-11-20 15:36:37 · 5041 阅读 · 0 评论 -
无人机飞控平台ArduPilot源码入门教程 - 首页
原文链接简介ArduPilot代码库有点大(核心的ardupilotGit树大概有70万行代码),对新人来说这有点吓人. 这个文档打算给出一点建议,关于如何快速上手相关代码. 我们假设你熟悉C++的关键概念, 另外好多例子都是假设你在Linux上看代码的,我们提供这个文档和下面的链接当教程用. 需要一个接一个的学过去.后面还会提供更多内容.如果你觉得有什么重要的信息漏掉了,也...转载 2019-11-18 16:46:06 · 3816 阅读 · 0 评论