无人机
low米
这个作者很懒,什么都没留下…
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microhard PICO900(P900)电台配置
按住CFG扭上电后松开,进入配置模式AT&F10 回车(F10 代表主(地面),如果要配置成从(天空),则输入AT&F11)ATS102=2 回车(2 代表波特率为57600)ATS103=2 回车(无线连接速率)ATS104=2016030001 回车(网络地址)AT&W 回车(写入)AT&V 回车(看配置信息)...原创 2019-12-24 11:22:40 · 4625 阅读 · 0 评论 -
无人机通信电台--XBee-PRO 900HP (S3B)
XBee PRO S3B也称为XBee-900HP无线模块,它是一款工作在频段900~928MHz之间,基于FHSS跳频技术的远距离无线数传电台核心模块。常用型号如下:类别型号开发套件XKB9-DMT-UHPXBee-PRO 900HP (S3B) DigiMesh模块,200Kbps,软天线XBP9B-DMWT-002XBee-PRO 900HP (S3B)...原创 2019-12-18 09:16:52 · 3935 阅读 · 1 评论 -
对四元数解算姿态的理解
问题:为什么不用欧拉角来表示旋转而要引入四元数呢???前面介绍了什么是欧拉角,而且欧拉角微分方程解算姿态关系简单明了,概念直观容易理解,那么我们为什么不用欧拉角来表示旋转而要引入四元数呢?一方面是因为欧拉角微分方程中包含了大量的三角运算,这给实时解算带来了一定的困难。而且当俯仰角为90度时方程式会出现神奇的“GimbalLock”。所以欧拉角方法只适用于水平姿态变化不大的情况,而不适用于...转载 2019-12-04 17:13:06 · 2458 阅读 · 1 评论 -
万向锁
万向锁是什么,x轴旋转±90度,此时我们修改y轴表现为local坐标轴z轴的旋转,而修改z轴仍然为z轴的旋转,即万象锁首先,在一个苹果(随便什么)上扎三个牙签代表local的xyz1先在x轴转90,再在y轴转90. 拍张照记录为(90,90,0)2先在y轴转90,再在x轴转90,拍张照记录为(90,90,0)然而,两张图并不相同,表现在数据中,确实相同的,一定有问题。旋转的先后顺序...转载 2019-12-04 16:49:03 · 133 阅读 · 0 评论 -
直升机
10分钟看懂直升机飞行原理!然后你就明白为什么会坠落了原创 2019-12-02 13:45:01 · 1917 阅读 · 0 评论 -
四元数相关学习理解
四元数(Quaternions)是由爱尔兰数学家汉密尔顿(William Rowan Hamilton,1805~1865)在1843年提出来的数学概念,它将复数所描述的三维空间拓展到四维空间,可以看做是四维空间里的一个向量,也可以称为超复数。四元数的运算法则支持加、减、乘等运算。四元数主要包含四个元素q0、q1、q2、q3,且均为实数。四元数的形式可以写成式:并且方向余弦矩阵DCM(用四...转载 2019-11-26 15:55:12 · 692 阅读 · 0 评论