线性代数之仿射变换

Byron Loong

已于 2022-07-19 09:32:06 修改

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分类专栏：基础知识机器视觉文章标签：仿射变换线性代数图像处理

于 2018-12-24 00:32:35 首次发布

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仿射变换，又称仿射映射，是指在几何中，一个向量空间进行一次线性变换并接上一个平移，变换为另一个向量空间.--维基百科

上面是解释不是那么好理解，举个简单的例子：

例如：你家的坐标在平面地图上是一个点，这个点的坐标是（0,0），在你家正前的有面旗，旗的坐标（100,0），这时一位农民伯伯在旗杆下栓了一头牛（民以食为天），栓牛的绳子长度3米时，这时想知道这头牛相对你家这个点能活动的坐标范围。
要接这个问题，用初等数学也可以解，但算起来会十分的麻烦，初等数学的常常是把X，Y的坐标独立起来计算。而使用线性代数就很好求解了。

解：这头的相对旗的移动角度是0-360°，我们先以旗为相对原点计算牛的可以移动的坐标
升速速绳子长度;θ牛刚刚被栓上时的角度

X =lcosθy

Y =1SINθ

牛现在还是动了，牛动的方向是从飞机上看地面逆时针转动β

x` = l cos（θ+β）= l（cosθcosβ-sinθsinβ）=xcosβ- ysinβw

y`= l sin（θ+β）= 1（cosθsinβ+sinθcosβ）=xsinβ+ycosβ

用行列式表达

化简就是R（θ）[X，Y] = $\ begin {bmatrix} cos \ beta＆-sin \ beta \\ sin \ beta＆cos \ beta \ end {bmatrix} \ begin {bmatrix} x \\ y \ end {bmatrix}$

   矩阵的乘法第一个行的每个元素依次乘以第二个矩阵对应列的元素。
   如果刻意不会请自行_ _百度

到现在为止旋转好了，现在问题来了，这个化简的确定了，如何将现有的坐标转换到你家所在的坐标系。
很简单，将旗杆的点平移到你家的点上，平移就非常简单了，就是简单的XY将上相应的系数
$\\ X_ {A} = X + 0; \\ Y_ {A} = Y-100;$

转换为矩阵 $\ begin {bmatrix} 1＆0＆0 \\ 0＆1＆-100 \\ 0＆0＆1 \ end {bmatrix}$ $\ begin {bmatrix} x \\ y \\ 1 \ end {bmatrix} = \ begin {bmatrix} x_ {a} \\ y_ {a} \\ 1 \ end {bmatrix}$