模型的参数量、计算量、延时等的关系

模型的参数量、计算量、延时等的关系

基本概念

1.参数量:Params
2.计算量:FLOPs,Floating Point Operations,浮点运算次数,用来衡量模型计算复杂度。
3.延时:Latency

4.内存访问成本: MAC,memory access cost,存储模型所需的存储空间。
例如某个模型需要256000个浮点参数定义,转化为bit 乘以32得8192000bit,再除8转化为Byte,1024KB,也就是1M,那么这个模型大小约为1M。

5.乘加运算次数:MACs,multiply and accumulate operations,通常MACs=2FLOPs

6.每秒浮点运算次数:FLOPS,Floating Point Operations Per Second,是一个衡量硬件速度的指标。

7.每秒万亿次操作:TOPS,Tera Operations Per Second,1TOPS代表处理器每秒钟可进行一万亿次(10^12)操作,是处理器运算能力单位。

注意:区分FLOPs和FLOPS。

相互关系

1.相同 FLOPs 的两个模型,它们的延时可能会差很多。因为 FLOPs 只考虑模型总的计算量,而不考虑内存访问成本 (memory access cost, MAC) 和并行度 (degree of parallelism)。

2.在相同的 FLOPs 下,MAC 大的模型将具有更大的延时。

3.计算量有时候可以忽略,但是MAC却不能忽略。比如Add 或 Concat 的计算量可以忽略不计。

4.对于并行度而言,在相同的 FLOPs 下,具有高并行度的模型可能比另一个具有低并行度的模型快得多。

5.更高的 FLOPS可能 Params 会降低,比如当模型使用共享参数时。

代码计算

参数量Params:

params = sum(p.numel() for p in model.parameters())
print(f"params: {params/(1000 * 1000):.4f} M")

计算量FLOPs:

from thop import profile
flops, _ = profile(model, inputs=(image_tensor))
print("GFLOPs:", flops/(1000*1000*1000))

乘加运算次数MACs:

from ptflops import get_model_complexity_info
macs, params = get_model_complexity_info(model, (3,224,224), as_strings=True, print_per_layer_stat=True)

打印模型结构:

from torchsummary import summary
summary(model, input_size=(3, 224, 224))
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郑州大学随机信号处理大作业 附程序, Yule-Walker法、Burg法、协方差法进行AR模型的功率谱估计。楼主拿了90+、4.0。 郑州大学随机信号处理大作业 附程序, Yule-Walker法、Burg法、协方差法进行AR模型的功率谱估计。楼主拿了90+、4.0。 1.引 1.引言 功率谱佔计是分析、了解信号所含有用信息的工具,也是信 号内在本质的也一种表现形式,功率谱密度(PSD)两数描述了随 机过程的功率随频礻的分布。其评价指标包括客观度和统计度 ,谱分辨率特性是客观度中的重要指标,而统计度指标则 包括方差、均方误差等。 在频谱分析中主要包含两大类方法:古典谱估计和现代谱估 计。占典谱估计包括周期图估计法和相关法,它们都以傅里叶分 析为理论基础,计算相刈较为简单,但主要存在着分辨率低和性 能不好等问题。现代谱估计采用模型化的谱估计方法,通过 构造合适的系统模型,将要分析的随机信号用模型数来表示, 将其过程化为某系统在白噪声激劢下的输岀。常用的纯连续谱的 平稳随杋信号模型是有理分式模型,方法主要包括最大熵谱佔计、 AR模型法、MA模型法、ARMA模型法和最大似然法等,其中AR 模型用得较多。在线性估计方法大多是有偏的谱估计方法,谱分 辨率随数据长度的增加而提高。而非线性谱估计方法大多是无偏 的谱估计方法,通常可以获得高的谱分辨率。 本次实验主要利用了经典法中的周期图法和相关法、求解 Yule-Walker方程法、 Levinsη- durbin快速算法以及Bug算法实现 了对信号的功率谱估计。 2.实验原理 2.实验原理 21古典谱估计 相关法谱估计是以相关函数为媒介米计算功率谱,又叫做间接法 它的理论基础是维纳-辛钦定理,其具体实现步骤如下: 第一步,由获得的N点数据构成的有限长序列xn(n)来估计自相关 哟数,即:f(x) N一1 NAn=0AN(nXN(n+ m) 第二步,由自相关函数的傅里叶变换求功率谱,即Sx(el" 1=-(M-1) Rx(me/wi 以上两步经历了两次截断第一次是估计RX(m)时仅利用了x(n)的 N个观测值,这相当于对ⅹn)加矩形窗截断。该窗是加在数据上的, 般称为加数据窗另一次是估计Sx(e)时仅利用了从-(M1)到M-1)的 Rx(m这相当于对Rx(m加矩形窗截断将Rx(m)截成(2M1)长,这称为 加延时窗式中RX(m)和分别表示对它们和的估值由于M<N使得上 式的运算不是很大因此在FFT问世之前,相关法是最常用的谱估计 方法。相关法谱估计的运算框图为: 快速相关 加窗截断 进行FFT 输出 矩形窗截断 除此之外,周期图法也可运用于占典谱估计。 首先,由获得的N点数据构成的有限长序列X(n)直接求傅里叶 变换,求得频谱X(e/w 2.实验原理 然后取频普幅度的平方,并除以N,以此作为对x(n)真实功率谱x(e) 的估计,即Sx(em)=3x(em)2。 用框图表示周期图法的具体实现过程如下 矩形窗截断 相乘 N点FFT (e 事实上,两种经典法的差异主要在于估计相关函数的方法不同 22 Yule-Walker方程矩阵估计 随机信号可以看作是由当前激励白噪声w(n)以及若干次以往信 号ⅹ(nk)的线性组合产生,即所谓自回归模型(AR模型)。系统输出 与系统函数可分别用公式表示为: x()=w(n) auxin k) k=1 H(z 1+∑ 7 k k=1 P阶AR模型有p+1个待定系数a1到ap和系统增益G,由上 式,可得白噪声激劢得到的系统输出 x(n)=-∑2=10kx(n-1)+Gw(n) 该式可以理解为,用n时刻之前的p个值的线性组合来预测n时 刻的值x(n,预测误差为GW(n)。在均方误差最小准则下,组合系数 a1,a2,a3…,ap的选择应使预测误差GWn)的均方值最小经过一系 2.实验原理 列的运算,最终可以得到AR模型的正则方程 r( -k, m= 1, 2 Rx(m) kRx(m -k)+g2, m=0 其中模型数为 Yule-Walker方程: Rxx(m a kXX k=1 其矩阵形式为: R(0) R(1) R(p-1) R(1) R(1) R R(p-1) 2 R(2) R(p-1)R(p-2) R(0) R(p) 求解Yule硎 Walker方程就可以得到AR模型系数。得到数az (i=1,23,4.p),就可以根据自相关函数和以求数求系统增益G。 再由Sye)=Sx(e)*|H(e)2可以得到功率谱。但是这种方法直 接求解线性方程组,运算较大,同时在用自相关法对数据开窗的辶 程中,人为假定了数据段之外的数据为0,在计算过程中引入了误差。 23 Levinson-durbin快速递推法 Levinson- durbin递推算
本文首先介绍软件无线电宽带信道化发射机涉及的相关理论。针对复信号输出和实信号输出的信道化发射机结构进行理论推导,并利用多相分解原理推导出不同信道划分排布的多相结构信道化发射机结构模型。针对信道化发射机中可能存在的功率峰均比(Peak to Average Power Ratio,PAPR)过大问题进行研究,可得峰均比受信道化数目影响。研究限幅法对峰均比进行抑制,限幅法能有效地降低峰均比,但同时也会带来频谱失真。   其次,针对多相结构信道化发射机系统中由于其中滤波器组过渡带问题带来的系统频谱利用率低,硬件实现复杂度高等问题,本文应用频率响应屏蔽技术(Frequency Response Masking,FRM)对其进行改善优化。为满足信道划分要求,本文推导了复指数调制FRM滤波器设计方法,然后推导了基于复指数调制FRM的实信号输出的信道化发射机结构,并给出了两种不同的结构模型。仿真验证了发射机结构的正确性,证明该方法能有效地降低计算。并将推导的结构与其他信道化发射机结构进行对比分析,综合比较了各结构模型计算及系统延时等指标,分析得出本文推导的两种结构各有优缺点及各自适用场合。   最后,本文采用了现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)对发射机系统进行实现。通过直接数字式频率合成(Direct Digital Synthesy,DDS)设计了一种数可配置的线性调频(Linear Frequency-Modulated,LFM)信号产生系统,并利用多相介解的方法实现了多路DDS宽带LFM信号产生系统。最后通过System Generator工具完成了多相结构信道化发射机与基于复指数调制FRM的信道化发射机结构的FPGA设计实现。并仔细分析对比了两种结构的资源消耗占比情况,从硬件实现角度证明实信号输出复指数调制FRM的信道化发射机结构能降低硬件乘法器资源消耗需求。
【字体: 大 中 小 】 来源:中华音响网 浏览:4201 发布:2008-05-05 本文简述了声学模拟软件ease的发展历史,基本结构,功能,使用方法及可靠性。特别介绍了ease4.0版相对于ease3.0版的改进, 及ease由扩声系统设计软件向声学设计软件方向发展的趋势,最后给出该软件在工程上的一个应用实例。 [关键词] 声学设计 模拟软件 ease [abstract] [key words] 1 引言 ease是the enhanced acoustic simulator for engineers的缩写,意为增强的工程师声学模拟软件。作为优秀的商品化扩声建声设计软件,ease使建筑师,音响工程师,声学顾问和建筑商可以预计建筑的声学特性和扩声系统(特别是扬声器布置方案设计)特性。ease最早是在1990年,ada(ahnert声学设计公司)在montreux举行的88届aes大会上介绍的。99年,该公司发布了esae3.0版。此后不久,jbl公司便决定停止开发他们自己的声学设计软件cadp2而转向使用ease。99年年末,ada公司开始致力于ease4.0的开发,并于2002年八月正式发布ease4.0及相关的使用手册和指南,这是ease目前的最新版。本文主要介绍ease软件的基本结构,特点和使用,特别是ease4.0的相对于3.0版所作的改进。 2 ease4.0简介 2.1 ease4.0结构简介 ease4.0可以在window98, window2000, window nt和window xp的环境运行,不支持window95,也不推荐windowsme。软件混合使用了声线跟踪法和声像法,结合了前者模拟速度快而后者精度高的特点。由于ease4.0在出售时封装的不同,在主程序之外,会包括不同的计算模块,这些计算模块是ada向别的公司或大学购买的。完整的计算模块包括aura, 房间声学分析软件(基于caesar算法); ears 4.0 双耳试听模块4.0版,包含vmax ?transaural stereo imaging software; ears rt 4.0双耳试听模块4.0版,包括lake?convolution and vmax ? transaural stereo imaging software 。这些外挂的计算模块和ease 主程序中的各大计算模块一起完成建声扩声设计的任务。 2.2 ease4.0的新特点 ease4.0继承了ease 3.0版的所有功能,读入所有3.0中的扬声器数据和工程数据(建筑的数据,形状质地等等)自动转换成新的格式。在此基础上ease4.0比3.0作了相当多改进。ease4.0的新特点如下。 改进的用户界面 4.0的新外观更加亲切,图标和菜单使用起来更便利。现在程序可以直接从一个模块跳到另一个。无论是建立一个新工程,计算mapping(绘制)还是声线追踪,都更简便。4.0更倾向于以任务为导向,改变了以往的以数据为导向,这样便于理解和使用。新的图标直接指向各个功能,如计算直达声,可以直接用鼠标选择。还可以享受灵活的桌面,自己制定快捷键,直接进入各个子程序和模块。 更便利的模型导入和导出 ease 4.0中建筑模型的导入相对于ease3.0更为简单。局部模型的对象定义使房间的建模更简化。这个功能相当于autocad中的生成块,允许使用者选择建筑模型中的任何项目包括线,面,边缘,光,或扬声器等等,把它们编成一组作为一个对象单独存在。这个对象可以导入到模型里去,可以在三维空间里复制,旋转,移动,也可以编辑和修正。这个功能大大节省了使用者的时间,缩短了25%-50%导入模型花费的时间。 增加了ease viewer( ease阅读器) ease4.0另外一个节省时间的飞跃是增加了ease阅读器,用户可以保存和加载 easeopengl 或 mapping文件。以前的ease版本,mapping计算完之后要么打印,要么丢掉。如果再想看得话需要重新计算一遍,因为ease没有保存的选项。ease4.0版改变了这种情况,允许将计算结果保存为easeopengl 文件。载入这个文件可以显示mapping的计算结果,也可以随时给mapping重新着色。opengl文件的使用使得mapping中的所有的计算可以一次完成,然后保存、显示而不用再次计算。ease4.0也允许用户将计算结果保存为文本或图片格式。. 更完整的音箱数据 ease在它音箱数据库里存储了丰富的音箱数,将音箱的幅度和相位分别画在一个每格5度的球中,频率为100到10khz的1/3倍频程。更精密的音箱数据包括每格1度和1/24倍频程。除此之外,ease的声源还包括人声(男声和女声),并且提供管弦乐器和乐队的方向性
语音识别的MATLAB实现 声控小车结题报告 小组成员:关世勇 吴庆林 一、 项目要求: 声控小车是科大华为科技制作竞赛命题组的项目,其要求是编写一个语言识别程序并适当改装一个小型机动车,使之在一个预先不知道具体形状的跑道上完全由声控来完成行驶比赛。跑道上可以有坡面,坑, 障碍等多种不利条件,小车既要具有较快的速度,也要同时具有较强的灵活性,能够克服上述条件。 二、 项目分析: 由于小车只要求完成跑道上的声控行驶,所以我们可以使用简单的单音命令来操作,如“前”、“后”、“左”、“右”等。 由于路面有各种不利条件,而且规则要求小车尽可能不越过边线,这就决定了我们的小车不能以较高的速度进行长时间的快速行驶。所以我们必须控制小车的速度和行进距离。 由于外界存在噪声干扰,所以我们必须对噪声进行处理以减小其影响。 鉴于上诉各种要求,我们决定对购买的遥控小车进行简单改造,使用PC机已有的硬件条件编写软件来完成语音的输入,采集,处理和识别,以实现对小车的控制。 三、 解决思路与模块: 整个程序大致可划分为三个模块,其结构框图如下图所示: 整个程序我们在Visual C++ 环境下编写。 四、 各模块的实现: 1 声音的采集: 将声音信号送入计算机,我们利用了声卡录音的低层操作技术,即对winmm.lib进行API调用。具体编程时这一部分被写在一个类中(Soundin类)。 在构造函数中设定包括最大采样率(11025),数据缓存(作为程序一次性读入的数据,2048),声卡本身所带的一些影响采样数据等的各种数; 调用API函数waveInGetNumDevs(返回UNIT,数为空)检察并打开声音输入设备,即声卡;并进而使用waveInGetDevCaps得到声卡的容(在waveInCaps中存有该数据,对其进行地址引用,从DWORD dwFormats得到最大采样率、声道数和采样位); 创建一个叫WaveInThreadEvent的事件对象,并赋予一个Handle,叫m_WaveInEvent,开始利用线程指针m_WaveInThread调用自定义的线程WaveInThreadProc; 对结构WAVEFORMATEX中WaveInOpen开始提供录音设备。注意设备句柄的得到是通过对HWAVEIN 型数据m_WaveIn的引用。 由于通过这种方式进行录音的文件格式是.wav,所以要先设置录音长度,以及对头文件进行一些设置:包括buffer的地址为InputBuffer的初始地址,大小为录音长度的两倍,类型。使用waveInPrepareHeader为录音设备准备buffer。然后使用waveInAddBuffer函数为录音设备送出一个输入buffer。最后使用waveInStart(m_WaveIn)打开设备。 程序中WaveInThreadProc需要提出另外说明,因为通过这个线程我们可以实现采样和数据提取。该线程首先定义一个指向CsoundIn类的指针pParam,并将其宏定义为PT_S。而线程数即为空指针pParam。使用WaitForSingleObject将录音过程设置为一旦开始就不中止(除非中止线程)。在此线程中做如下两个工作:将数据送入buffer,并将数据传入某个数(其调用一个函数,将buffer中的数据送入该函数的数*pt),而这些数据正是我们要利用和处理的数字化的语音信息。 2 声音的预处理: 声音信息的预处理主要包括音头和音尾的判断,声音的预加重,分帧处理和窗化处理。 A 音头音尾的判断与提取: 这是该项目的一个难点。由于我们的声音信号不是连续给出的,而且现场还有噪声的存在,所以我们必须通过适当的方法来判断采集的数据是不是我们所要的声音控制信号。这又是该项目的一个重点。若声音指令信号提取的不恰当,那么我们采样所得的数据就和我们实际的语音信号就会有很大的出入,这样不但会延迟语音识别的时效性,而且会降低对这些声音信号的识别率。对声音信号的提取,主就是确定音头、音尾的位置。常用的方法有过零率和短时距能等几种。我们这里采用的就是过零率这个方法。首先对噪声取样,从这些噪声样本中得到噪声的上下限,将实时信号与这个门限进行比较,得到过零率。 定义过零率Zcr如下: 其中: 利用过零率的大小来判断是否有声音信号进入,若 ( 为预设的过零率值),则表示有声音信号进入,就找到了音头。在找到音头的情况下,若 ,则表示声音结束,也就找到了音尾。在环境噪声较大且比声音指令小的多的情况下可以对这个门限加一修正。音头和音尾之间的部分就是我们用以作为识别用的声音指令信号了。由于一般情况下人们所发出的单音都有一定的时间长度而大的噪声则大多是突发的,持续时间较短,所以我们可以再对所得到的声音指令信号做一次筛选,若得到的声音信号的长度小于预设值,就可认为是噪声干扰,舍弃;若得到的声音信号的常到大于预设值,则将其作为有用信号存储。实验表明,利用过零率和预设长度相结合起来提取声音指令信号的方法很有效的。 B 语音信号的预加重: 我们所采用的预加重的方法是较为常用的网络: 传递函数为: 得到的信号为: 预加重的目的在于滤除低频干扰,尤其是50Hz或60Hz的工频干扰,将对于语音识别更为有用的高频部分的频谱进一步提升。在计算短时能之前应用该滤波器,还可以起到消除直流漂移、抑制随机噪声和提升清音部分能的效果。 C 分帧处理 在计算各个系数之前要先将语音信号作分帧处理。语音信号是瞬时变化的,但在10~20ms内是相对稳定的,而我们设定的采样频率为11025所以我们对预处理后的语音信号S1(n)以300点为一帧进行处理,帧移为100个采样点。 (N=300) D 窗化处理: 为了避免矩形窗化时对LPC系数在端点的误差,我们采用了汉明窗函数来进行窗化。即: 其中: 3 语音数据的特征提取: 语音信号的特征有多种度标准,我们采用的是比较常用的倒谱特征。 语音信号是一种典型的时变信号,然而如果把观察时间缩短到几十毫秒,则可以得到一系列近似稳定的信号。人的发音器官可以用若干段前后连接的声管进行模拟,这就是所谓的声管模型。全极点线性预测模型(LPC)可以对声管模型进行很好的描述,每段声管对应一个LPC模型的极点。一般情况下,极点的个数在12-16个之间就可以足够清晰地描述语音信号的特征了。 语音信号经过预处理,它的每个样值均可由过去若干个样值的线性组合来逼近,同时可以采用使实际语音抽样与线性预测抽样之间的均方差最小的方式,来解出一组预测的系数 。这就是LPC所提取出来的信号的初始特征。 预测值时域表达式为: 其中, 为加权系数,即LPC系数。预测的误差为: 使 在均方误差最小的条件下,可求得唯一的 ,此过程即为LPC分析过程。 这里采用的是Levinson-Durbin法。由上面的式子有: 其中, 为待分析与引信号的自相关序列: 因此:Levinson-Durbin算法为: 1. 初始化: 2. 迭代计算:对于 3. 最后就算: 以上式中的 为反射系数。 ; 为最小预测误差,随着阶数的增加而减少; 为模型增益常。 在语音识别系统中,很少直接使用LPC系数,而是由LPC系数推导出另一种数:线性预测倒谱系数(LPCC)。倒谱实际上是一种同态信号处理方法,标准的倒谱系数计算流程需要进行FFT变换、对数操作和相位校正等步骤,预算比较复杂。在实际计算中,他不是由原始信号x(n)得到,而是由LPC系数 得到的。 LPC系数算出后,就可以直接进行倒谱系数 的计算,其迭代算法如下: 1.初始化: 2.迭代计算: 这里C(0)实际上就是直流分,在识别中通常是不用的,也不去计算。 综合考虑识别误差和识别速度的影响,我们在计算LPC 时,LPC系数的阶数Q值取为8,而LPCC系数的阶数P值取为12。 4 DTW 算法: 语音识别程序的核心部分即采用合适的算法来识别不同的语音信号,在特定人语音识别算法中,对于孤立词语语音识别而言,最为简单的方法是采用DTW(Dynamic Time Warping,动态时间弯折)算法,该算法基于动态规划)(DP)的思想,解决了发音长短不一的模本匹配问题,是语音识别中出现较早、较为经典的一种算法。我们这里采用的就是DTW算法。 我们用R表示已存的考模板,T表示待识别的测试模板,R(1),R(2) ,…,R(m),T(1),T(2),…,T(n)分别表示考模板和测试模板中的各语音帧,d[T(n),R(m)]表示这两帧特征矢之间的距离(DTW算法中通常采用欧氏距离)。为了比较R和T之间的相似度,可以计算他们之间的距离D[T,R],距离越小则相似度越高。D[T,R]的计算通常采用的是动态规划的方法。 将R和T的各个帧号分别在直角坐标系的横轴和纵轴上标出,则如下图可得到一个网格,网格中各点表示R和T中的一帧的交汇点。DP算法可以归结为寻找一条通过此网格中若干格点的路径,使得沿路径的累积距离达到最小值。 为了使路径不至于过分倾斜,可以约束斜率在0.5-2范围内,如果路径已经通过了格点( ),那么下一个通过的格点( )只能是下列三种情况之一: 搜索最佳路径的方法如下: 搜索从( )开始,网格中任意一点只可能有一条路径通过。对于( ),其可达到该格点的前一格点之可能是 ( ),( ),( ),那么( )一定选择这3个距离中的最小者所对应的格点作为其前续格点。若用( )代表此格点,并将通过该格点的路径延伸而通过( ),这时此路径的累积距离为: 其中的 由下式决定: 这样可以从初始点出发依次搜索直到搜索到终点 便可得到最佳路径。 五、整个系统的软件流程图: 见右图。 六、硬件 用四个c1108型三极管来控制小车遥控手柄的前、后、左、右触点的通断。从计算机的并口引出四根信号线,与三极管相连,与前、后、左、右一一对应。若判断出指令信号后,则相应的信号线上输出高电平,该电路导通,发送无线信号。若无指令,则信号线上输出低电平,电路断路,不发送无线信号。电路示意图如下:(由于四条线路基本是一致的,这里只画出了其中的一根信号线与外电路的连接示意图) 七、实现功能与技术指标: 1. 软件上可以识别前、后、左、右、停等语音指令,并发出相应的控制信号。 2. 硬件上可以实时的收发无限信号,并控制小 车作相应的动作。 3. 语音识别正确率大于95%,从发出语音指令 到执行该指令的延时小于100ms。 八、与原设计方案的比较: 我们的整个方案基本是按照原设计方案来进行的,各项指标也基本达到了预定目标。 九、经费使用情况: 主要分为两部分: 第一, 由于我们都没有学过语音识别方面的知识,所以一开始我们就买了一些考书和资料。 第二, 在软件部分初步成型后,在对小车进行改装时购买了一些电子元器件以及其他一些工具。 十、致谢: 感谢华为研究所为我们提供这样好的锻炼机会,我们从中学到了很多书本上学不到的知识。 感谢铁伟涛同学为我们提供方案支持。 感谢我的导师魏衡华老师和314实验室的所有负责人为我们提供PC机和其它硬件条件以及方便的实验环境。 感谢所有的评委老师在开题和中期评审中给我们提供很多宝贵的意见。
在基于ATC51单片机设计冰箱温度控制PID算法时,可以采用以下步骤: 1. 确定系统模型:根据冰箱的物理特性和传感器的测数据,建立冰箱温度控制系统的数学模型。 2. 设计PID控制器:根据所建立的系统模型,选择合适的PID控制器结构,并确定PID数。 3. 实现PID控制算法:在ATC51单片机上实现PID控制算法,包括测温度、计算控制、输出控制信号等功能。 4. 调试PID数:通过实验和调试,优化PID数,以达到更好的控制效果。 下面是一个简单的基于ATC51单片机的PID控制器代码示例,供考: ```c #include <reg52.h> #include <intrins.h> // 定义加热器开关控制IO口 sbit Heater = P1^0; // 定义温度传感器输入口 sbit TempSensor = P2^0; // 定义PID数 float kp = 1.0; float ki = 0.1; float kd = 0.2; // 定义PID控制变 float SetTemp = 25.0; // 设定温度 float CurTemp = 0.0; // 当前温度 float LastError = 0.0; // 上一次误差 float SumError = 0.0; // 误差累计 // 定义PID控制函数 float PID_Control(float SetTemp, float CurTemp) { float Error = 0.0; // 误差 float DeltaError = 0.0; // 误差变化率 float Control = 0.0; // 控制 Error = SetTemp - CurTemp; // 计算误差 DeltaError = Error - LastError; // 计算误差变化率 SumError += Error; // 累计误差 Control = kp * Error + ki * SumError + kd * DeltaError; // 计算控制 // 限制控制 if(Control > 100.0) Control = 100.0; else if(Control < 0.0) Control = 0.0; // 更新误差值 LastError = Error; return Control; } void main() { // 初始化端口 Heater = 0; // 初始关闭加热器 while(1) { // 读取温度传感器 CurTemp = TempSensor; // 调用PID控制函数计算控制 float Control = PID_Control(SetTemp, CurTemp); // 控制加热器 if(Control > 50.0) // 控制大于50时打开加热器 Heater = 1; else // 控制小于50时关闭加热器 Heater = 0; // 稍作延时 _nop_(); } } ``` 需要注意的是,这只是一个简单的示例代码,实际情况下需要根据具体的应用场景和硬件设备进行适当的修改和优化。

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