标准DH建模与改进DH建模(三轴串联)

最新推荐文章于 2024-07-30 10:59:28 发布

罗伯特——

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分类专栏：机器人文章标签： matlab

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前言

Peter Croke著《机器人学、机器视觉与控制》里使用的是标准的DH建模，John J.Craig著《机器人学导论》中使用的是修正后的DH建模。关于DH建模的基础理论知识此处不做介绍，此文只包括在建立DH表时的两种DH建模对比。

标准DH模型

注：Z轴为垂直纸面向外

θ_i: 绕 Z_i-1 轴，从 X_i-1 旋转到 X_i 的角度
d_i: 沿 Z_i-1 轴，从 X_i-1 移动到 X_i 的距离
a_i: 沿 X_i 轴，从 Z_i-1 移动到 Z_i 的距离
α_i: 绕 X_i 轴，从 Z_i-1 旋转到 Z_i 的角度

θ_i	d_i	a_i	α_i
θ₁	0	L₁	0
θ₂	0	L₂	0
θ₃	0	L₃	0

clc
clear
close all
%% 标准DH
%        theta   d      a    alpha   sigma
L1=Link([  0     0      1      0      0   ],'standard');
L2=Link([  0     0      1      0      0   ],'standard');
L3=Link([  0     0      1      0      0   ],'standard');
robot = SerialLink([L1 L2 L3],'name','standard DH');
q = [0 0 0];%关节初始角
plot(robot,q);

改进DH模型

θ_i: 绕 Z_i 轴，从 X_i-1 旋转到 X_i的角度
d_i: 沿 Z_i 轴，从 X_i-1 移动到 X_i 的距离
a_i-1: 沿 X_i-1 轴，从 Z_i-1 移动到 Z_i 的距离
α_i-1: 绕 X_i-1 轴，从 Z_i-1 旋转到 Z_i 的角度

θ_i	d_i	a_i-1	α_i-1
θ₁	0	0	0
θ₂	0	L₁	0
θ₃	0	L₂	0

clc
clear
close all
%% 改进DH
%        theta   d      a    alpha   sigma
L1=Link([  0     0      0      0      0   ],'modified');
L2=Link([  0     0      1      0      0   ],'modified');
L3=Link([  0     0      1      0      0   ],'modified');
robot = SerialLink([L1 L2 L3],'name','modified DH');
q = [0 0 0];%关节初始角
plot(robot,q);