一文详解机器人标准D-H参数与改进型D-H参数

最新推荐文章于 2025-02-06 22:44:34 发布
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标准D-H参数（SDH）

关节角\theta _{i}：绕z_{i-1}轴，x_{i-1}旋转到x_{i}的角度；

偏置距离d_{i}：沿z_{i-1}轴，x_{i-1}移动到x_{i}的距离；

连杆长度a_{i}：从x_{i}轴，z_{i-1}移动到z_{i}的距离；

连杆扭角\alpha _{i}：绕x_{i}轴，z_{i-1}旋转到z_{i}的角度；

 1、坐标系的建立

对于连杆i - 1，首先将连杆i - 1的远端轴线（即关节轴i）作为z_{i-1}轴，关节轴i - 1与i轴的公垂线作为x_{i-1}轴，右手定则确定y_{i-1}轴。

2、坐标变换顺序

x_{i-1}轴绕z_{i-1}轴旋转\theta _{i}角度，O_{i-1}沿z_{i-1}轴移动d_{i}，O_{i-1}沿x_{i}轴移动a_{i}，z_{i-1}轴绕

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