【论文解读】空中机器人利用机载电脑感知计算躲避动态小障碍物

标题：Avoiding dynamic small obstacles with onboard sensing and computating on aerial robots
作者：Fanze Kong, Wei Xu, Fu Zhang
来源：https://arxiv.org/abs/2103.00406
代码：https://github.com/hku-mars/dyn_small_obs_avoidance

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摘要

在实际应用中，自主四旋翼飞行器仍面临许多重大挑战，如检测和躲避非常小的或者是动态的障碍物（例如，树枝、电线等）。在本文中，我们提出了一个紧凑的，集成的、完全自主的四旋翼飞行器系统，它可以让飞行器在复杂环境中安全飞行的同时避免动态小障碍。

四旋翼平台搭配了机载电脑和三维激光雷达传感器来执行感知、位置估计、建图以及规划的任务。具体来说，机载电脑估计无人机的当前姿态维护局部地图（时间累积点云 KD-Trees），使用kinodynamic A*算法搜索出一条到达目标点的安全轨迹。经过精心的优化，整个感知规划系统可以在机子上以 50Hz 的频率运行。通过各种室内外实验表明，该系统在复杂环境中以 2m/s 的速度飞行，同时可以避开动态的小障碍物（低至 20mm 直径的木棒）。