ubuntu20.04安装pcl1.8.1

配置版本搭配为pcl 1.8.1+vtk7..1.1+qt4,只有这两个是通过源码安装，其他依赖库通过apt安装。

1. 安装依赖项：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
   sudo apt-get install cmake cmake-gui
   sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
   sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
   sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev  # ubuntu20.4对应1.9
   sudo apt-get install libeigen3-dev
   sudo apt-get install libboost-all-dev
   sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
   sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
   sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
   sudo apt-get install mono-complete
   sudo apt-get install libopenni-dev
   sudo apt-get install libopenni2-dev

2.  安装vtk 

vtk7.1需要qt4.x作为依赖，否则会报错。

安装qt4

sudo apt install qt4-default
 

当系统同时有qt4和qt5时需要更改默认qt版本
查看默认版本,若默认版本为4则不需要修改

qmake -v

若不是则通过以下命令修改

cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser
sudo gedit default.conf

链接地址:Download | VTK     版本选择7.1.1。安装vtk所需要的依赖。

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
# OpenGL
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
# cmake && cmake-gui
sudo apt-get install cmake cmake-gui

解压后，在目录下新建build目录，在vtk目录下执行 cmake-gui

        

在source code目录输入vtk文件夹的地址；在第二个框中输入vtk中build目录的路径

然后点击configure,显示“Configuring done”；再勾选“VTK-Group-Qt”，点击“Configure”；最后点击“Generate”；显示“Generating done”，完成。

在build目录下执行make -j8 表示进行处理的核心数，核心越多编译的越快。

最后sudo make install

        3.安装pcl

​
pcl下载链接：Releases · PointCloudLibrary/pcl · GitHub

从其中选择1.8.1的版本安装
执行以下命令

#切换到pcl目录下
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make -j8
sudo make install

错误

错误1：

在文件 /pcl/build/kdtree/CMakeFiles/pcl_kdtree.dir/下的link.txt里在末尾写上：-llz4
错误2：

解决：注释octree_disk_container.hpp中的76、77行，

经注释后继续报错，后发现不需要注释两行，只需要把77行最后的（&rand_gen_）删除即可
因为boost库会自动生成随机数，不用再给它赋随机值，所以把line 77最后的（&rand_gen_）删掉就可以了。

错误3：

 解决：在plane_coefficient_comparator.h中的return (plane_coeff_d_)修改为
return (* plane_coeff_d_)

错误4：

按照报错文件路径，将头文件修改问#include<boost/uuid/detail/sha1.hpp>

错误5：

在pcl/build/apps/CMakeFiles//pcl feature matching.dir目录下的link.txt文件末尾添加 -llz4