Jetson Xavier 平台GPS/PPS + NTP时间设置调试记录

1. 硬件准备

Xavier 开发套件一套/图为T6xx 系列智盒
GPS 模块一套（自带PPS输出）
硬件接口：3.3V、UART5(J58/H58, ttyTHS4)、PPS_GPIO(B58, GPIO_PA.00)

BSP支持

1.1 添加PPS 支持

由于Xavier（NX/Nano/TX）不支持专用PPS硬件信号，

通过软件将GPIO模拟接收PPS信号，修改如下：

hardware\nvidia\platform\t19x\galen\kernel-dts\common\tegra194-p2888-0000-a00.dtsi
pps {
    //here use gpio for the pin in which you want pps signal.
    gpios = <&tegra_main_gpio TEGRA194_MAIN_GPIO(A, 0) GPIO_ACTIVE_LOW>;  
    compatible = "pps-gpio";
    assert-falling-edge;
    status = "okay";
};

同步修改kernel config文件
CONFIG_PPS=y
CONFIG_PPS_CLIENT_GPIO=y

1.2 编译并升级dtb文件，待机器重启后，查看如下设备节点

PPS 设备节点： /dev/pps0
Sysfs文件节点: /sys/class/pps/pps0/
每当GPS的PPS过来后，会在对应的GPIO下降沿时会产生一个中断信号，

此时也会产生一个timestamp时间戳，通过如下命令