mavlink增加自定义消息

mavlink作为PX4以及APM两大开源飞控的通讯协议，应用非常广泛。在进行开源飞控二次开发时，增加自定义消息非常普遍。比如在offboard模式下，将视觉避障信息或者雷达信息发送给飞控，这时候就需要在mavlink中自定义一些消息了。

• 创建一个自定义MAVLink消息
  在/msg文件夹下面添加debug_vect_one.msg，添加内容如下

  1 2 3 4 5 6

  uint64 timestamp    # time since system start (microseconds) float32 x               # x value float32 y               # y value float32 z               # z value

  先自定义在mavlink/message_definitions/v1.0下创建自定义消息debug_vect_one.xml文件，与debug_vect_one.msg中结构一致，内容如下：

  1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

  <?xml version="1.0"?> <mavlink>   <version>3</version>   <messages>     <message id="1001" name="DEBUG_VECT_ONE">       <description>Test all field types</description>       <field type="uint64_t" name="timestamp">uint64_t</field>       <field type="float" name="x">float</field>       <field type="float" name="y">float</field>       <field type="float" name="z">float</field>     </message>   </messages> </mavlink>

  注意需要添加一个timestamp的成员，因为在编译时为了记录，会增加一个timestamp的成员。然后使用mavlink generator生成c语言源文件。

• 1.去git 官网上下载源码

       git clone https://github.com/mavlink/mavlink.git

  2.进入代码目录并更新子模块

       cd mavlink

       git submodule update --init --recursive

  3.编译并运行python脚本

      python -m mavgenerate

  完成以上步骤即可。

  XML文件定位可以直接定位到mavlink/message_definitions/v1.0/debug_vect_one.xml，Out目录定位到mavlink，注意语言选择C，协议选择2.0，如下图所示：

  

  然后点击Generate即可生成c代码源文件。

• 发送自定义MAVLink消息
  自定义信息的发送主要通过修改src/modules/mavlink/下的mavlink_messsages.cpp文件来实现。
  • 添加自定义消息的头文件

    1 2	#include <uORB/topics/debug_vect_one.h> 并且在Common.h (\firmware\mavlink\include\mavlink\v2.0\common)   中添加#include "./mavlink_msg_debug_vect_one.h"

    注意添加到已有包含文件的尾部，否则编译时可能会出现类型为定义的错误。

  • 创建自定义消息对应的类

    1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67

    #if 1 class MavlinkStreamDebugVectOne : public MavlinkStream { public:     const char *get_name() const     {         return MavlinkStreamDebugVectOne::get_name_static();     }     static const char *get_name_static()     {         return "DEBUG_VECT_ONE";     }     static uint16_t get_id_static()     {         return MAVLINK_MSG_ID_DEBUG_VECT_ONE;     }     uint16_t get_id()     {         return get_id_static();     }     static MavlinkStream *new_instance(Mavlink *mavlink)     {         return new MavlinkStreamDebugVectOne(mavlink);     }     unsigned get_size()     {         return (_debug_time > 0) ? MAVLINK_MSG_ID_DEBUG_VECT_ONE_LEN + MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES : 0;     } private:     MavlinkOrbSubscription *_debug_sub;     uint64_t _debug_time;     /* do not allow top copying this class */     MavlinkStreamDebugVectOne(MavlinkStreamDebugVectOne &) = delete;     MavlinkStreamDebugVectOne &operator = (const MavlinkStreamDebugVectOne &) = delete; protected:     explicit MavlinkStreamDebugVectOne(Mavlink *mavlink) : MavlinkStream(mavlink),         _debug_sub(_mavlink->add_orb_subscription(ORB_ID(debug_vect_one))),         _debug_time(0)     {}     bool send(const hrt_abstime t)     {         struct debug_vect_one_s debug = {};         if (1) {             mavlink_debug_vect_one_t msg = {};             msg.timestamp = debug.timestamp;             //memcpy(msg.name, debug.name, sizeof(msg.name));             /* enforce null termination */             //msg.name[sizeof(msg.name) - 1] = '\0';             msg.x = 1;             msg.y = 2;             msg.z = 3;             mavlink_msg_debug_vect_one_send_struct(_mavlink->get_channel(), &msg);             return true;         }         return false;     } }; #endif

  • 在附加流类中添加该自定义项

    1 2 3 4 5

    StreamListItem *streams_list[] = { ... StreamListItem(&MavlinkStreamDebugVectOne::new_instance, &MavlinkStreamDebugVectOne::get_name_static, &MavlinkStreamDebugVectOne::get_id_static) };

• • 在mavlink_main.cpp中加入自定义消息的更新频率：

    1	configure_stream("DEBUG_VECT_ONE", 50.0f);

• 通过串口助手查看定义的新消息，其ID为1001
• 

 E9 03即为新加的消息ID。