使用数组设置小车运行的轨迹（方便）

最新推荐文章于 2024-04-10 08:58:16 发布

荆轩道

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/***********************************
课题：KC机器人的学习
功能：利用数组实现车的Move
说明：机器人的移动
时间：2012.12.12
附录：脉冲数量：3/0.023=130个（3S）
***********************************/
#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>

void Move(int count,int pulse1,int pulse2) //count代表运行时间，pulse1，pulse2，分别代表小车的左右伺服电机速度（1300～1700之间，1500为静止）
{
int i;
for(i=0;i<count;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(pulse1);
P1_1=0;

P1_0=1;
delay_nus(pulse2);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
}

int main()
{
char Navigation[10]={'F','L','F','F','R','B','L','B','B','Q'};
int address=0;
uart_Init();
printf("Program Running!!\n");
while(Navigation[address]!='Q')
{
    switch(Navigation[address])
{
   case 'F': Move(65,1700,1300); delay_nms(200); break; //前进1.5S
   case 'L': Move(17,1300,1300); delay_nms(200);break;   //左转90度
   case 'R': Move(17,1700,1700); delay_nms(200);break; //右转90度
   case 'B': Move(65,1300,1700); delay_nms(200);break;   //后退1.5S
}
address++;
}
while(1);
}