ORB_SLAM2学习

最新推荐文章于 2023-04-27 14:33:15 发布

book_of_Jia

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参考：http://blog.csdn.net/u010128736　边看边整理，加深印象。
一、代码结构
http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605
http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53169832
四个线程：
３个在ORB_SLAM2::System　SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true);
中，创建SLAM项目中，
（1）初始化Local Mapping对象，并开启线程运行
（2）初始化Loop Closing对象，并开启线程运行
（3）初始化窗口，开启线程显示图像和地图点
Tracking线程在主程序中；SLAM.TrackMonocular(im,tframe); 每读取一张图片执行一次。

二、特征点提取
ORB特征点检测：
cv::Mat System::TrackMonocular(const cv::Mat &im, const double &timestamp)
－－Check mode change：mbActivateLocalizationMode／mbDeactivateLocalizationMode在线或离线定位模式
－－Check reset
－－cv::Mat Tcw = mpTracker->GrabImageMonocular(im,timestamp);
－－检测特征点（判断没有初始化或没有关键帧，提取ORB特征点），里面有一个网格化
－－Track();
－－void Tracking::MonocularInitialization()　／／如果没有初始化
－－大于１００个特征点，设为参考帧；下一帧，小于１００，重置参考帧，大于１００个特征点，开始初始化
参考：http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53218140
ｓｆｍ运动恢复，代码如下：

    ![](https://img-blog.csdn.net/20180108202350427?watermark/2/text/aHR0cDovL2Jsb2cuY3Nkbi5uZXQvYm9va19vZl9KaWE=/font/5a6L5L2T/fontsize/400/fill/I0JBQkFCMA==/dissolve/70/gravity/SouthEast)