Cross-Episodic Curriculum for Transformer Agents

我们采用以下六个标准来提供一个全面的框架，用于对机器学习研究，特别是在序列决策和具身智能体背景下的研究进行分类和理解：

1. 学习范式：这个标准区分了算法获取知识的方式。

   • 强化学习 (RL) 是一种试错法，智能体通过与环境互动并通过奖励或惩罚获得反馈来学习。
   • 模仿学习 (IL) 让智能体通过观察和模仿专家的示范来学习。
   • 监督学习 (SL) 依赖于标记数据，为每个输入提供正确的输出，指导算法的学习过程。
   • 无监督学习 (UL) 专注于在没有明确指导或标签的情况下发现数据中的模式或结构。

2. 关注领域：这个标准强调了研究针对序列决策的具体方面。

   • 控制 研究深入探讨智能体如何学习选择动作以实现期望的结果或目标。
   • 规划 研究调查智能体如何设计和执行策略以实现长期目标。
   • 表征学习 探索如何学习有意义且高效的数据表征，这可能对各种任务都有益。
   • 课程学习 研究如何构建学习过程，以特定顺序呈现任务或示例，以提高学习效率和泛化能力。

3. 模型架构：这个标准对学习算法的底层计算结构进行分类。

   • Transformer 模型利用自注意力机制来处理序列数据，捕捉序列中元素之间的依赖关系。
   • 循环神经网络 (RNNs) 保持一个在每个时间步更新的隐藏状态，使其适合处理序列数据。
   • 卷积神经网络 (CNNs) 擅长通过应用过滤器来提取特征，从而处理网格状数据（例如图像）。
   • 其他架构 包括研究中使用的任何其他神经网络架构，提供了更广泛的方法论方法视角。

4. 应用领域：这个标准确定了研究应用或测试的具体领域。

   • 机器人 研究专注于应用机器学习来控制和使机器人在现实世界中执行任务。
   • 游戏 研究涉及训练智能体玩游戏，通常旨在达到或超越人类水平的表现。
   • 自然语言处理 (NLP) 研究处理和理解人类语言，实现翻译和文本生成等应用。
   • 其他领域 包括研究结果相关的任何其他领域，例如金融、医疗保健或自动驾驶汽车。

5. 数据来源：这个标准指定了用于训练和评估学习算法的数据的来源。

   • 在线交互 指智能体与环境实时交互时收集的数据，允许动态学习。
   • 专家示范 是从执行任务的熟练个人那里收集的数据，为智能体提供学习模型。
   • 混合质量示范 包括来自专家和非专家的数据，引入变异性并可能反映现实世界场景。
   • 合成数据 是人工生成的数据，通常通过模拟生成，可用于补充或替换真实世界数据。

6. 训练方法：这个标准概述了用于训练学习算法的策略。

   • 在线 训练涉及在新数据可用时不断更新模型，从而能够适应不断变化的环境。
   • 离线 训练使用固定数据集，这有利于稳定性和可重复性。
   • 预训练 涉及在较小的特定任务数据集上进行微调之前，在大型通用数据集上训练模型，这通常会提高性能。
   • 元学习 旨在训练能够学习如何学习的模型，使它们能够在有限数据的情况下快速适应新任务。

 这篇论文“Cross-Episodic Curriculum for Transformer Agents”可以根据六个标准分类如下：

1. 学习范式：主要是模仿学习 (IL) 和强化学习 (RL)。本文重点讨论提高 Transformer 智能体在 RL（智能体通过试错学习）和 IL（智能体通过演示学习）设置中的学习效率和泛化能力。

2. 关注领域：主要是控制和课程学习。本文的核心贡献是跨情节课程 (CEC) 算法，这是一种课程学习形式，旨在增强 Transformer 智能体在复杂环境中的控制能力。

3. 模型架构：Transformer。本文明确关注改进 Transformer 智能体的学习和泛化，Transformer 智能体是一种在各种机器学习任务中获得突出地位的神经网络架构。

4. 应用领域：主要是机器人。本文评估了 CEC 算法在 DeepMind Lab（3D 模拟环境）和 RoboMimic（机器人操作框架）中的任务，这两者都与机器人研究相关。

5. 数据来源：在线交互和混合质量演示。在 RL 实验中，数据来自学习智能体的在线交互。在 IL 实验中，数据由具有不同专业水平的人工操作员的混合质量演示组成。

6. 训练方法：主要是离线。虽然 RL 实验的数据是在线收集的，但 Transformer 智能体是在收集到的数据上以监督方式离线训练的。IL 实验还涉及对收集到的演示进行离线训练。