ubuntu18.04 安装ros Melodic 的坑

好记性不如烂笔头

安装ros 多次，还是有必要把有些常见的坑简单记录一些，免得自己重装或者给别人还要折腾半天。
最好的资料无疑还是官网 ROS
不想看英文的CSDN上也有比较多的中文资料
不准备重复造轮子，下面借用autolabor的一些资源

ROS的不同版本
首先要注意ROS有不同的版本：

1.如果用的ubuntu 16.04 就选这个kinetic；
2. 如果用的ubuntu 18.04 就选这个 melodic。

18.04+melodic常见的坑

1.ubuntu软件更新器：国内的服务器快一些，都勾选了省得报错
想apt-get update 的可以先试试
2.ROS的源：用国内的镜像
用中科大或者清华都行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-get update 一下

3.开工：豪华版 ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
顺利的话，是你人品好，大概率第一个坑要来了
如果看到下图就goto到第一步勾选"restricted"， “universe，” 和 “multiverse.”，另外说明认真点没错哦，尽量别跳跃。
幸运的话，勾选后，再sudo apt-get update
重新 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
应该就可以了

4.有可能你不走运：依赖有各种问题
例如
xx依赖: python-pycryptodome 但是它将不会被安装
E: 有未能满足的依赖关系。请尝试不指明软件包的名字来运行“apt --fix-broken install”(也可以指定一个解决办法)。
然后你乖乖安装或者 sudo apt --fix-broken install 就好，除了服从也没办法
5.又一个坑：有时候不暴力不行
sudo dpkg -i --force-overwrite /var/cache/apt/archives/python-pycryptodome_3.4.7-1ubuntu1_amd64.deb
显然暴力有时候还是有用
然后这样

sudo apt-get -f install

6.随手解决：rosdep 找不到命令

sudo apt-get install python-rosdep

7.host又无法访问：raw.githubusercontent.com

sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

告诉了你不能访问，要么A要么B
打开terminal控制台，输入：

sudo gedit /etc/hosts 

在打开的文件末尾一行添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
当然也可以用vim等打开编辑
8.一般到这里也就差不多了

rosdep update

9.添加环境变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

10.简单测试一下：打开三个终端

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果看到乌龟出来了，就去休息一下吧