卡尔曼滤波（5）：一种用EKF解决问题的思路

这是书上给出的一个例子，我希望从中能归纳一种套路可以用在 大部分EKF问题中

一：建立数学模型

（一）：建立状态方程

状态方程是由具体问题的物理意义抽象出来的，不同问题具有不同的状态方程，本文为了说明问题使用的状态方程为

（二）：建立观测方程

观测方程也是由实际物理意义抽象出来的，本文使用的观测方程为

（三）：一阶线性化状态方程，求状态转移矩阵F(k)。（其实就是把状态方程求偏导的过程）

（四）：一阶线性化观测方程，求解观测矩阵H(k)

三四步是针对EKF才需要的步骤，除此之外有时还需要求对w和v的偏导，本文中由于例子简单，因此不需要进行

接下来进入卡尔曼滤波，首先是时间更新

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