ros-melodic ubuntu安装和测试

ROS入门教程-安装并配置ROS环境（melodic版本）

ROS入门教程-安装并配置ROS环境（melodic版本）

说明

• 本教程详细描述了ROS的安装与环境配置
• 此为　Ubuntu18.04 + melodic安装说明

官方安装ROS说明

• http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=melodic

ubuntu18.04版本

• ubuntu18.04版本镜像官方下载连接：http://cn.ubuntu.com/download/

ROS的melodic版本安装说明

1. 安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自中国的源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1. 更新

sudo apt-get update

1. 安装

这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装过程中的选择：6.Asia--》31.Hong_Kong

 

1. 解决依赖

//安装pip 和rosdep

sudo apt-get install python-pip

Sudo pip install -U rosdep

//初始化和更新

sudo rosdep init

（如遇问题）

 

如果出现上面情况，基本是网络问题，换个网络尝试下（PS：我用手机热点解决的）：

rosdep update

1. 环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

1. 安装rosinstall,便利的工具

sudo apt install python-rosinstall

1. 卸载

 1、首先卸载包

sudo apt-get remove ros-melodic-*

1. 然后卸载依赖包

sudo apt-get autoremove

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

创建并初始化工作目录

 ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

  目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

设置环境变量：

sudo apt install net-tools

gedit ~/.bashrc

在文件尾部追加如下内容

# Set ROS melodic

source /opt/ros/melodic/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network

#ifconfig check your ip address

export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135

export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

# Set ROS alias command 快捷指令

alias cw='cd ~/catkin_ws'

alias cs='cd ~/catkin_ws/src'

alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

 

三个终端测试：ubuntu-desktop

小海龟测试，打开三个终端：

第一步，打开一个终端测试roscore是否能正常启动，使用ROS必须保证roscore运行：

Roscore

第二步，新开启一个终端，执行以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步，再开启一个终端，执行以下命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key