嵌入式定时器专栏

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一、定时器概念及作用

    定时器的主要作用是产生一个时基，通俗的讲就是从某一时刻开始，经过一段指定的时间，触发一个中断或超时回调事件，可以在中断或者超时回调函数中处理数据。
    定时器在嵌入式系统中是个基础服务，比如RTOS就要依赖SysTick提供时钟节拍去实现线程延时、线程时间片轮询调度等，定时器可以分软件定时器和硬件定时器，我们还经常听到SysTick，RTC实时时钟等，定时器在生活中的应用也很常见，比如闹钟，下面分别讲解这些概念。

二、定时器分类

1.硬件定时器

    顾名思义，芯片本身提供的定时功能。一般是由外部晶振提供给芯片输入时钟，芯片向软件模块提供一组配置寄存器，接受控制输入，到达设定时间值后芯片中断控制器产生时钟中断。硬件 定时器的精度一般很高，可以达到纳秒级别，并且是中断触发方式，简言之，硬件定时器需要硬件资源支持产生稳定的时间基准。
    从硬件的角度，时基单元主要由计数器、自动重载寄存器组成，计数器的时钟可以通过预分频器进行分频。一般实现过程为：计数器通过时钟信号进行累加，当计数器溢出时会产生中断或事件，这样一个时间基准就产生了。可参考ARM Cortex-M4 基本定时器框图：

硬件定时器优点：

• 不占用CPU资源，精度高，系统响应速度快，不会被其它线程打断，但是使用时需要协调好中断之间的优先级控制。

硬件定时器缺点：

• 需要定时器/计数器硬件资源支持

2.软件定时器&软件延时

    我们经常接触到软件延时和软件定时器这两个概念，这两个概念还是有区别的。

2.1. 软件延时

    软件延时是利用指令执行的时间达到定时的目的，一般是利用循环执行一段指令占用CPU的资源实现延时，通常体现为如下代码段形式：

void delay_us(unsigned short delay_time)
{
    while(delay_time)
    {
        delay_time--;
    }
}

软件延时优点:

• 不需占用硬件资源，代码实现比较简单

软件延时缺点：

• 占用CPU资源，其他程序不能同时执行，大量使用软件延时会导致系统实时性变差，
• 一般用于系统实时性要求不高、时间精度要求不高，硬件定时器资源有限的场合，

2.2. 软件定时器

    软件定时器的功能与硬件定时器类似，但是实现方式不同，软件定时器是由操作系统提供的一类系统接口，它构建在硬件定时器基础之上，使系统能够提供不受数目限制的定时器服务，一般使用SysTick作为基础时钟。
    软件定时器是通过线程实现的而非中断实现，可能会被其它高优先级的线程打断，因此软件定时器只能用于对精度要求不高的场合，一般是毫秒级；由于用SysTick作为基础时钟，定时数值必须是系统节拍周期的整数倍。
    软件定时器可以不受硬件资源限制增加多个定时任务的原理是：以系统节拍SysTick为基础时钟，将定时任务以节点的形式添加到链表中形成定时器列表，然后通过SysTick的提供的时钟周期遍历链表节点，比较当前系统时间是否大于或等于超时时间，若是则表示超时，调用对应的超时函数。

软件定时器优点:

• 不受硬件资源限制，可以设置多个定时任务
• 实现的功能和硬件定时器类似

软件定时器缺点:

• 定时器线程可能会被高优先级线程打断，因此精度不高

3.系统滴答定时器（SysTick）

    SysTick需要硬件支持，可以理解为一种简单的硬件定时器，SysTick定时器一般用于延时或作为RTOS中的系统时钟（心跳），实时系统中最小的时间单位就是SysTick定时器的中断周期，也就是1个tick。

SysTick定时器特点:

• SysTick使能后就永不停息，即使是睡眠模式下也不会停止，因此一般作为系统定时器基础时钟或实时系统的心跳节拍
• SysTick定时器功能简单，因此一般适用于延时或实时系统心跳这种简单的的业务场景

4.实时时钟（RTC）

    RTC需要硬件支持，是一个独立的BCD定时器/计数器，主要作用是提供日历功能，不同的MCU，RTC特性可能也略有差异，不再详细解释，下面附上STM32F4xx系列芯片的RTC特性供参考：

三、总结

    定时器主要分两种：硬件定时器和软件定时器，SysTick 定时器和 RTC某种意义上也属于硬件定时器，硬件定时器和软件定时器特性不同，适用场景也不同。

• 硬件定时器是触发中断，软件定时器是触发用户定义的超时函数；
• 硬件定时器的上下文环境是中断，软件定时器的上下文环境是线程；
• 硬件定时器需要硬件支持，且不同的硬件定时器之前资源互相独立，适用于精度要求高的场景，但是一般定时器数量有限制，比如有多个定时任务时可能需要多个硬件定时器资源；
• 软件定时器基于硬件定时器构建，但是只是需要硬件定时器提供基础时钟，一般软件定时器的数量不受硬件资源限制，但是软件定时器线程可能会被高优先级线程打断导致精度不高；
• 无论硬件定时器还是软件定时器，中断或超时回调函数都需要快进快出，超时函数中不能出现阻塞线程的情况