激光slam
文章平均质量分 58
学习工作中的记录与备份
汉文修士
这个作者很懒,什么都没留下…
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cartographer问题 imu_tracker.cc:70 Check failed: (orientation_ * gravity_vector_).z() > 0. (nan vs. 0)
问题描述使用自己采集的imu数据,跑cartographer ros 时候发生Check failed: (orientation_ * gravity_vector_).z() > 0. (nan vs. 0)问题原因把错误在cartographer 的imu_tracker.cc:70行代码如下:CHECK_GT((orientation_ * gravity_vector_).z(), 0.);CHECK_GT((orientation_ * gravity_vector_).nor原创 2021-06-24 21:19:32 · 1026 阅读 · 3 评论 -
cartographer错误终结者 ordered_multi_queue.cc:155 Queue waiting for data
错误描述错误提示的感应器数据可能是:Queue waiting for data:(0, points2)Queue waiting for data:(0, odom)说明在提供给cartographter的传感器数据出现了问题,没有被成功解析。原因分析小编是使用自己编写的odom话题发布时,cartographer爆出了该错误。于是设想传感器数据相关的tf或lua配置或数据本身存在错误。于是逐个排查,最终发现了错误原因。排查可能原因:tf错误小编之前已处理过tf与lua配置的问题参原创 2021-06-11 10:48:22 · 3273 阅读 · 9 评论 -
cartotgrapher错误终结者 lookupTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot be empty
问题描述小编在运行自己编写的odom跑cartographer时候出现下列错误:$ roslaunch cartographer_ros xxx.launch bag_filename:=xxx.bag[ WARN] [1623375390.352953001, 1623136574.864343084]: W0610 18:36:30.000000 63556 tf_bridge.cc:52] Invalid argument passed to lookupTransform argument原创 2021-06-11 10:00:59 · 3553 阅读 · 3 评论 -
cartographer trajectory_builder_2d.lua参数备忘
废话不多说直接配置文件与注解-- Copyright 2016 The Cartographer Authors---- Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");-- you may not use this file except in compliance with the License.-- You may obtain a copy of the License at---- http:/原创 2021-06-10 20:37:29 · 863 阅读 · 0 评论 -
cartographer ros配置自己的lua文件/参数说明
cartographer ros配置参数说明参数说明lua文件配置参考文档以下是Cartographer的ROS集成选项,所有这些都必须在Lua配置文件中指定:1. map_frame:用来发布子图,是poses的父帧,通常是“map”。和odom最开始的时候是一个原点,但时间累计对产生累积误差。2. tracking_frame:由SLAM算法跟踪的坐标系。如果使用IMU,尽管它可能是旋转的,它也应该在其位置。一个常见的选择是“imu_link”。3. published_frame:原创 2021-06-07 15:33:20 · 1897 阅读 · 0 评论 -
安装cartographer出现的问题及解决方法
cartographer安装的常见错误CMAKE_CXX_FLAGS错误protoc 版本错误解决办法:pcl相关错误一错误二CMAKE_CXX_FLAGS错误把错误信息完整打到error1.logcatkin_make_isolated --install --use-ninja >> error1.log查看第一个错误 error: #error "C++ versions less than C++11 are not supported."在cartographer下CM原创 2021-05-25 16:57:25 · 1537 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu + ROS 安装Google-Cartographer建图导航测试bag
官方安装Cartographer方法安装编译工具,并且更新源创建工作空间安装依赖安装依赖proto3安装依赖abseil-cpp编译工程本博客参照官方网站的安装步骤,非二手以及N手的安装步骤,安装编译工具,并且更新源ROS Kinetic/Melodic 使用下面sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stowROS Noetic 使用下面sudo apt-get原创 2021-05-25 15:59:27 · 537 阅读 · 2 评论 -
ROS笔记:gmapping源码分析
xx原创 2020-06-06 09:53:08 · 2667 阅读 · 0 评论 -
深度图转激光原理以及代码解析
深度图转激光预备知识RGBD相机模型计算机中图像的表示世界坐标到图像的映射实现步骤1. 深度图坐标点到世界坐标的转换2. 计算坐标点的角度3. 映射到激光数据预备知识RGBD相机模型计算机中图像的表示世界坐标到图像的映射实现步骤1. 深度图坐标点到世界坐标的转换2. 计算坐标点的角度3. 映射到激光数据...原创 2020-06-04 11:04:02 · 1027 阅读 · 0 评论