cartographer ros配置
参数说明
lua文件配置参考文档
以下是Cartographer的ROS集成选项,所有这些都必须在Lua配置文件中指定:
1. map_frame:
用来发布子图,是poses的父帧,通常是“map”。
和odom最开始的时候是一个原点,但时间累计对产生累积误差。
2. tracking_frame:
由SLAM算法跟踪的坐标系。如果使用IMU,尽管它可能是旋转的,它也应该在其位置。
一个常见的选择是“imu_link”。
3. published_frame:
这个frame是用来正在发布poses的子帧,和map_frame对应。
一般就将其设置为"base_link",
就是"map->base_link",或者"map->odom->base_link"
4. odom_frame:
仅在provide_odom_frame为true时使用。
published_frame 和 map_frame之间的框架,用于发布(非循环关闭)local SLAM结果。
默认是“odom”。
5. provide_odom_frame:
如果启用,则local-slam估计的连续的姿态(不包括回环)将作为map_frame中 odom_frame发布。
6. publish_frame_projected_to_2d:
如果启用,则已发布的pose将限制为纯2D姿势(无滚动,俯仰或z偏移)。
这可以防止在2D模式中由于"pose extrapolation
step"而发生的"out-of-plane"(如果姿势应该作为类似“base-footprint”发布)。
7. use_odommetry:
如果启用,请在主题“odom”上订阅nav_msgs/Odometry。
在这种情况下必须提供"Odommetry",并且信息将包含在SLAM中。
8. use_nav_sat:
如果启用,请在主题“fix”上订阅sensor_msgs / NavSatFix。 在这种情况下必须提供Navigation data,并且信息将包含在全局SLAM中。
9. use_landmarks:
如果启用,请在主题“Landmarks”上订阅cartographer_ros_msgs / LandmarkList。
在这种情况下必须提供Landmarks,并且信息将包含在SLAM中。
10. num_laser_scans:
订阅的激光扫描主题数量。
在一个激光扫描仪的“扫描”主题上订阅sensor_msgs /LaserScan
或在多个激光扫描仪上订阅主题“scan_1”,“scan_2”等。
11. num_subdivisions_per_laser_scan:
将每个接收到的(multi-echo)激光扫描分割成的点云数。
细分扫描可以在扫描仪移动时取消扫描获取的扫描。
有一个相应的轨迹构建器选项可将细分扫描累积到"用于scan_matching的点云"中。
12. num_multi_echo_laser_scans:
订阅的multi-echo激光扫描主题的数量。
在一个激光扫描仪的“echoes”主题上订阅sensor_msgs / MultiEchoLaserScan,
或者为多个激光扫描仪订阅主题“echoes_1”,“echoes_2”等。
时间间隔设置参数:
13. lookup_transform_timeout_sec:
使用tf2查找变换的超时时间
14. submap_publish_period_sec:
发布子图的时间间隔,单位是秒
15. pose_publish_period_sec:
发布pose的时间间隔,比如:5e-3频率是200Hz
16. trajectory_publish_period_sec:
以秒为单位发布轨迹标记的间隔,例如, 30e-3
其中3.30e-3是科学记数法,表示的是30乘以10的-3次方。也就是0.030秒,就是30毫秒。
采样比率相关参数:
17. rangefinder_sampling_ratio :
Fixed ratio sampling for range finders messages
18. odometry_sampling_ratio:
Fixed ratio sampling for odometry messages.
19. fixed_frame_sampling_ratio:
Fixed ratio sampling for fixed frame messages.
20. imu_sampling_ratio:
Fixed ratio sampling for IMU messages.
21. landmarks_sampling_ratio:
Fixed ratio sampling for landmarks messages.