cartographer
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汉文修士
这个作者很懒,什么都没留下…
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cartographer问题 imu_tracker.cc:70 Check failed: (orientation_ * gravity_vector_).z() > 0. (nan vs. 0)
问题描述使用自己采集的imu数据,跑cartographer ros 时候发生Check failed: (orientation_ * gravity_vector_).z() > 0. (nan vs. 0)问题原因把错误在cartographer 的imu_tracker.cc:70行代码如下:CHECK_GT((orientation_ * gravity_vector_).z(), 0.);CHECK_GT((orientation_ * gravity_vector_).nor原创 2021-06-24 21:19:32 · 1026 阅读 · 3 评论 -
cartographer错误终结者 ordered_multi_queue.cc:155 Queue waiting for data
错误描述错误提示的感应器数据可能是:Queue waiting for data:(0, points2)Queue waiting for data:(0, odom)说明在提供给cartographter的传感器数据出现了问题,没有被成功解析。原因分析小编是使用自己编写的odom话题发布时,cartographer爆出了该错误。于是设想传感器数据相关的tf或lua配置或数据本身存在错误。于是逐个排查,最终发现了错误原因。排查可能原因:tf错误小编之前已处理过tf与lua配置的问题参原创 2021-06-11 10:48:22 · 3273 阅读 · 9 评论 -
cartotgrapher错误终结者 lookupTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot be empty
问题描述小编在运行自己编写的odom跑cartographer时候出现下列错误:$ roslaunch cartographer_ros xxx.launch bag_filename:=xxx.bag[ WARN] [1623375390.352953001, 1623136574.864343084]: W0610 18:36:30.000000 63556 tf_bridge.cc:52] Invalid argument passed to lookupTransform argument原创 2021-06-11 10:00:59 · 3553 阅读 · 3 评论 -
cartographer trajectory_builder_2d.lua参数备忘
废话不多说直接配置文件与注解-- Copyright 2016 The Cartographer Authors---- Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");-- you may not use this file except in compliance with the License.-- You may obtain a copy of the License at---- http:/原创 2021-06-10 20:37:29 · 863 阅读 · 0 评论 -
cartographer ros配置自己的lua文件/参数说明
cartographer ros配置参数说明参数说明lua文件配置参考文档以下是Cartographer的ROS集成选项,所有这些都必须在Lua配置文件中指定:1. map_frame:用来发布子图,是poses的父帧,通常是“map”。和odom最开始的时候是一个原点,但时间累计对产生累积误差。2. tracking_frame:由SLAM算法跟踪的坐标系。如果使用IMU,尽管它可能是旋转的,它也应该在其位置。一个常见的选择是“imu_link”。3. published_frame:原创 2021-06-07 15:33:20 · 1897 阅读 · 0 评论