使用GML Calibration Toolbox获得kinect内外参

1、 打开GML Calibration Toolbox，点击“File New project ”.

2、 在弹出的对话框中输入每张图片中含有的棋盘格个数，我们这里选择一张，输入“1”，如下图所示：

3、 点击OK，弹出棋盘格的规格设置窗口，我们用的是7x10规格的棋盘格，每个格子面积是30，如下图

4、 点击OK，然后需要导入我们拍好的图片，点击软件界面的上的加号（Add Image）,导入棋盘格图片。图片个数建议必须大于等于10张，这样误差性较低。导入成功如下图。

5、 导入成功后，点击Detect All检测照片中的棋盘格，如下图：

6、 检测完成后点击Calibrate按钮进行标定，此时会看到控制台输出相机的对应参数。如下图：

图上参数主要说明：Disortion:指的相机畸变参数。
The camera matrix :指相机的内参矩阵。
由标定结果得：
彩色相机的内参矩阵为：
[ 518.561 0 306.075;
0 518.144 234.961;
0 0 1 ]
畸变参数矩阵为：
[ 0.058768 -0.018863 -0.008514 -0.008661 ] ± [ 0.029123 0.515374 0.002111 0.003054 ]

以上为kinect彩色相机标定流程，接下来实现kinect红外摄像机的标定流程。其流程与彩色相机标定流程一样。故不再重复说明，本次实验获得kinect红外摄像头的参数如下：

Kinect红外摄像头内参矩阵为：
[ 601.260 0 336.654
0 601.875 233.142
0 0 1 ]
畸变参数矩阵为：
[ -0.114462 2.537265 -0.005610 -0.000502 ] ± [ 0.644952 15.291664 0.029855 0.026494 ]