在OpenCV里使用FAST算法

目标：了解FAST算法，在OpenCV里使用FAST算法。

 

理论：

前面学习了很多特征检测算法，并且表现得非常优秀。如果想从实时应用方面去使用它们，其实都不行，比如SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）在移动机器人方面的应用。SLAM也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图（a consistent map）是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。

为了解决这种实时应用， Edward Rosten和Tom Drummond在论文《Machine learning for high-speed corner detection》里提出了FAST（Features from Accelerated Segment Test）算法。这个算法的大体思路如下，如果想了解更多的细节可以看原来的论文。