PX4外部定位

已于 2024-06-20 12:05:55 修改
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文章标签： px4
于 2024-06-13 10:44:28 首次发布
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利用视觉或运动捕捉系统进行位置估计 | PX4 Guide (main)

Once aligned you can pick the vehicle up from the ground and you should see the position's z coordinate decrease. Moving the vehicle in forward direction, should increase the position's x coordinate. While moving the vehicle to the right should increase the y coordinate.

将飞机朝北放置，再运行t265和vision_to_mavros。可以看到航向没有大的变动。如果朝其他方向放置，再运行t265和vision_to_mavros，看到航向在飘，这是错误的。

坐标系对齐， 向上，z降。  向前，x+; 向右， y+

视觉惯性里程计（VIO） | PX4 自动驾驶用户指南 (v1.12)

彩云的笔记
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px4接入模拟NMEA
z1872385的博客
05-31 147
链接：https://www.jianshu.com/p/6c49f707dce9。SERIAL3_PROTOCOL 5 输入设备类型为GPS。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。默认GPS_TYPE=1，GPS模块输出UBLOX协议。修改为GPS_TYPE=5，GPS模块输出NMEA协议。SERIAL3_BAUD 38 通信波特率。ArduPliot固件中GPS默认的串口为3。ArduPliot中切换GPS协议。由uBlox协议更换为NMEA。作者：WilsonGuo。
px4 外部位置估计
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11-28 360
https://dev.px4.io/en/ros/external_position_estimation.html 步骤： 1、使能外部位置输入，通过相关使能位置1; 2、关闭气压计：因为你足够信任你自己计算出的位置输入 3、调节噪声参数：当你觉得外部位置输入的信息足够准确时，可以完全信任外部输入，不需要内部的算法融合，反之，加入内部算法的融合可以使得数据更加准确。 要注意参考坐标系...
px4 offboard外部控制仿真
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04-10 2万+
官网中http://dev.px4.io/en/ros/mavros_offboard.html，只给示例代码，却不告诉怎么用，实在有点坑，还好参照网上的一些博客，找到了使用方法。 首先，要在电脑上安装 ROS以及MAVROS，这个按照官网的提示安装即可。 之后我们需要以下操作实现外部控制： 一、建立一个外部控制程序包 offb 将我们要用到的几个包囊括进来 pip install c...
PX4在使用外部定位下跳出position模式
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02-02 737
之前一直使用relsense d435的vio代码生成的pose位置信息，飞控端位置信息比较稳定。更换livox-mid360使用fastlio代码后，飞控端经常出现位置模式下莫名报黄不能解锁和跳出位置模式的情况。
PX4外部定位（T265/MOCAP/UWB等）配置记录
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Hot_Ant的博客
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03-18
家 heroImage heroText 标语 actionText 动作链接 搜索 特征 页脚 真的 /logo_pro_small.png PX4用户指南 PX4是“专业自动驾驶仪”，可为从货运，制图和监视无人机到地面车辆和潜水器的车辆提供动力。 了解更多→ / zh / 错误的 标题 细节 模块化架构 PX4在硬件和软件方面都是高度模块化和可扩展的。它利用基于端口的体系结构–这意味着当开发人员添加组件时，扩展系统不会失去健壮性或性能。 标题 细节 开源的 PX4与全球开发社区共同开发。 Flightstack不仅可以满足一个实验室或一家公司的需求，而且还可以作为通用工具箱使用，并且在业界得到了广泛的使用。 标题 细节 可配置性 PX4为使用集成的开发人员提供了优化的API和SDK。所有模块都是独立的，可以在不修改内核的情况下轻松地与其他模块交换。功能易于部署和重新配置。 标题
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03-15
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因此，D项具有可单独配置的低通滤波器IMU_DGYRO_CUTOFF。除了软件上的滤波，还需要在硬件上减少振动，例如飞控安装减震，飞机上的所有部件都安装牢固，桨叶动平衡。，这个参数是用于陀螺仪原始数据输出滤波的，滤波器是一个巴特沃斯二阶低通滤波，这个参数要设置成小于振动主频率，但最好不小于40hz，避免引入过大的延时。一般好的振动特性时，三轴加速度的原始数据值都会在很小的范围内波动，在±3范围内就是非常好的振动环境了。以下图为例，在40HZ以后的噪声比较多，可以设置IMU_GYRO_CUTOFF为35。
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