EKF例程 matlab

MATLAB卡尔曼

已于 2023-10-13 20:08:29 修改

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分类专栏：卡尔曼专题免费专栏卡尔曼讲解与各种典型进阶MATLAB编程文章标签： matlab 开发语言

于 2023-10-13 20:07:34 首次发布

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这是一个使用Matlab编写的无IMU误差方程的扩展卡尔曼滤波（EKF）程序，用于处理多轮滤波的第二级问题。程序通过EKF算法对系统进行预测和更新，对比了应用滤波前后的误差并进行了误差分布的CDF展示。

摘要由CSDN通过智能技术生成

% 不含IMU误差方程的EKF滤波典型程序，适用于多次滤波的第二级
% author:Evand
% date: 2023-09-20
% Ver1
clear;clc;close all;
global T
%% initial
T = 0.1; %采样率
t = [T:T:100];
Q = 0.1diag([1,1,1]);w=sqrt(Q)randn(size(Q,1),length(t));
R = 1diag([1,1,1]);v=sqrt®randn(size(R,1),length(t));
P = 1eye(3);
P_num = zeros(length(t),size(P,1),size(P,2)); %存放每次迭代的P
X=zeros(3,length(t));
X_ekf=zeros(3,length(t));
X_ekf(1,1)=X(1,1);
Z=zeros(3,length(t)); %定义观测值形式
Z(:,1)=[X(1,1)^2/20;X(2,1);X(3,1)]+v(:,1); %观测量
%% model
X_=zeros(3,length(t));
X_(:,1)=X(:,1);
for i1 = 2:length(t)
X(:,i1) = [1 * X(1,i1-1