点云 ICP学习-IterativeClosestPoint

最新推荐文章于 2024-07-24 14:05:37 发布
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分类专栏： SLAM实践分享 三维重建 OSG-计算机图形学 文章标签： c++
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一、pcl中 点云配准算法 

 二、关于svd原理求解部分

三、pcl IterativeClosestPoint 完成demo

一、pcl中 点云配准算法 

PCL 库中 ICP 的接口及其变种：

  • 点到点：pcl::IterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget, Scalar >
  • 点到面：pcl::IterativeClosestPointWithNormals< PointSource, PointTarget, Scalar >
  • 面到面：pcl::GeneralizedIterativeClosestPoint< PointSource, PointTarget >

其中，IterativeClosestPoint 模板类是 ICP 算法的一个基本实现，其优化求解方法基于 Singular Value Decomposition (SVD)，算法迭代结束条件包括：

  • 最大迭代次数：Number of iterations has reached the maximum user imposed number of iterations (via setMaximumIterations)
  • 两次变换矩阵之间的差值：The epsilon (difference) between the previous transformation and the current estimated transformation is smaller than an user imposed value (via setTransformationEpsilon)
  • 均方误差：The sum of Euclidean squared errors is smaller than a user defined threshold (via setEucl
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谢大胖
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Iterative closest point (ICP) 算法
Dhane的博客
02-21 2409
引言 迭代最近点（Iterative closest point，ICP）是用于最小化两个点云之间的差异的算法。 ICP算法最初是由Chen和Medioni 以及Besl和McKay引入的。是对齐三维模型时广泛使用的算法之一，给出了对所需刚体转换的初步猜测。 ICP通常用于将从不同的扫描视图获取的点云数据进行配准，形成一个单一的点云模型，从而可以用于后续的处理步骤中，如定位机器人并实现最佳路径规划...
PCL 点云匹配 2 之NICP(Normal ICP)
weixin_39354845的博客
12-19 1112
NICP原理探索
ICP点云配准初探
YYY_77的博客
04-27 706
在逆向工程，计算机视觉，文物数字化等领域中，由于点云的不完整，旋转错位，平移错位等，使得要得到的完整的点云就需要对局部点云进行配准；为了得到被测物体的完整数据模型，需要确定一个合适的坐标系，将从各个视角得到的点集合并到统一的坐标系下形成一个完整的点云，然后就可以方便进行可视化的操作，这就是点云数据的配准。点云配准的应用还有很多。比如：形状还原运动估计外观分析纹理映射追踪等等那么点云配准的本质是什么呢？
【PCL】—— 点云配准ICP(Iterative Closest Point)算法
热门推荐
sinat_52032317的博客
04-30 1万+
本部分结合了网上的一些资料以及自己的一些理解，可能不一定正确，部分步骤有所省略，具体可参考文末参考文献。定义两个点云集合Pp1p2pnPp1​p2​...pn​Qq1q2qnQq1​q2​...qn​，其中PPP为参考点云集合，QQQ为数据点云集合。点云的配准即是需要将QQQ通过一系列的旋转与平移得到目标PPP，实际上两个点云集合不会完全相同，所以往往无法得到准确的RRR和ttt。
(七) 三维点云课程---ICP(Point-to-Point)
qq_45369294的博客
11-04 909
三维点云课程—ICP(Point-to-Point) 三维点云课程---ICP Point-to-Point三维点云课程---ICP(Point-to-Point)1.ICP问题描述2.ICP问题分析3.ICP证明3.11N1T(B−RA)T(B−RA)1\frac{1}{N}1^T(B-RA)^T(B-RA)1N1​1T(B−RA)T(B−RA)1的化简3.2 2tr((B−RA)11N1T(B−RA)T)2tr((B-RA)1\frac{1}{N}1^T(B-RA)^T)2tr((B−RA)1N1​1
PCL-ICP(IterativeClosestPoint)源码解析
zack_liu的博客
06-17 2713
文章目录1.PCL-ICP代码框架2. pcl::IterativeClosestPoint类格3. pcl::Registration::align()详解3.1 pcl::Registration::initCompute()详解3.2 pcl::IterativeClosestPoint::computeTransformation()详解 1.PCL-ICP代码框架 话不多说，直接上代码 #include <pcl/registration/icp.h> #incl
【点云精配准】Iterative Closest Point（ICP）
beibeix2015的博客
12-04 137
参考 【点云精配准】Iterative Closest Point（ICP）
ICP（Iterative Closest Point）算法
qq_45152711的博客
05-23 344
ICP（Iterative Closest Point）算法是一种常用的点云配准算法，用于将两个或多个点云进行对齐。其基本思想是通过迭代的方式，不断优化两个点云之间的对应关系，使它们的重合度最大化。对应点匹配：对于待配准点云中的每个点，找到参考点云中距离它最近的点，并建立对应关系。计算变换：根据对应点的关系，计算出待配准点云相对于参考点云的刚体变换（平移和旋转）。否则返回第2步，继续迭代。初始化：选择一个点云作为参考点云，另一个点云作为待配准点云。应用变换：将待配准点云应用刚体变换，使其与参考点云重合。
迭代最近点算法Iterative Closest Point（ICP）以及c++实现代码
kaggle expert，全球排名前1000，清华计算机研究生，兴趣算法工程
04-16 1484
有两组对应的点集（corresponding point sets）: 求欧式变换使得： ICP 算法基于最小二乘法进行迭代计算，使得误差平方和达到极小值： 可通过以下三个步骤进行求解： （1）定义两组点的质心，简化目标函数 交叉项部分在求和之后零，因此目标函数简化为： 第一项只与旋转矩阵R有关，只要获得R，令第二项为零就能求得t。 ...
ICP 算法（Iterative Closest Point迭代最近点）
工大机器人工作室
03-31 3817
为了让机器人能抓取物体，通常要求算法具有两个功能：物体识别+位姿估计。 物体识别：采用颜色直方图、局部特征点（SIFT等）、BoF（Bag-of-Features 原理做的图像物体定位算法）等传统方法；特征点提取，聚类，PNP或者close form找到3D的relative pose。深度学习方法：fast-RCNN，yolo2，RCNN，RNN； 位姿估计：多采用点云配准（可以直接用IC...
ICP（Iterative Closest Point）算法实现源码
07-14
在"Iterative-Closest-Point-master"这个压缩包中，我们可以找到用C++编写的ICP算法实现。通常，代码会包含以下几个部分： 1. **数据结构**：定义点云和点的结构体，以及KdTree的数据结构。 2. **KdTree实现**：...
PCL点云库IterativeClosestPoint用法demo
07-30
在`icp.cpp`中，你需要创建`pcl::IterativeClosestPoint`对象，设置参数，然后执行迭代配准。 2. **点云数据格式**：`rabbit.pcd`和`rabbit_t.pcd`，以及`cube_filtered_t.pcd`和`cube_filtered.pcd`是点云数据文件...
Matlab implementation of non-rigid iterative closest point.zip
07-21
非刚体迭代最近点算法（Non-Rigid Iterative Closest Point, NR-ICP）是一种在计算机视觉和机器人领域广泛使用的配准算法。该算法主要用于处理两个非刚性变形的三维几何模型之间的对齐问题，比如在人体运动捕捉、3D...
Finite Iterative Closest Point：迭代最近点使用有限差分优化来配准 3D 点云仿射。-matlab开发
06-01
这个函数ICP_FINITE是一种使用有限差分方法的3D点云（如网格的顶点数据）的迭代最近点（ICP）配准算法。 普通 ICP 使用解析方程求解平移和旋转。 通过使用有限差分，该函数还可以解决调整大小和剪切从而仿射配准。 ...
C语言 之 理解指针（1）
fallzzzzz的博客
07-20 1168
就是先获取该数组的首元素的地址，从前面我们知道，指针的类型的作用是指针+1 所跳过的字节数，int为整形，大小为4个字节，所以p+1就跳过4个字节，p+2就跳过8个字节，计算机的CPU（中央处理器）在处理数据的时候，需要的数据是在内存中读取的，处理后数据也会放回内存中，如果想对这些空间进行高效的管理，就可以。并且我们知道，数组的元素存放是随着下标增长，内存地址变大的。上面的代码创建了一个整型变量n，因为一个整形的大小是4个字节，所以内存中申请了4个字节，⽤于存放整数10，其中每个字节都有地址。
商品信息管理系统(C语言)
zeyeqianli的博客
07-22 338
该案例使用了C语言中最具特色的结构体，将每个商品的所有信息存在结构体中，并且定义一个结构体类型的数组保存所有商品的信息，并且按照模块化的编程思想，将要实现的每个功能编写成独立的函数，这样即方便阅读同时也方便差错修改。该系统的主要功能如下：(1) 登录系统。(2) 创建商品信息。(3) 打印商品信息。(4) 查询商品信息。(5) 修改商品信息。(6) 删除商品信息。(7) 商品价格排名显示。(8) 退出系统。
Delphi5实现鱼C屏幕保护程序
最新发布
weixin_52116519的博客
07-24 334
使用Form1的events的oncreate事件，双击命名为FormCreate。即上面的“- □ ×”不显示。
C++中的模板函数和模板类
2302_81171591的博客
07-22 672
T1 ,classT2 ,... ,classTnclass类模板名//类内成员定义。
icp算法的实现_【点云精配准】Iterative Closest Point（ICP）
05-13
ICP（Iterative Closest Point）算法是一种常见的点云配准算法，主要用于将两个或多个点云进行对齐。其基本思想是不断迭代地寻找两个点云之间的最佳匹配，并通过最小化点云之间的平均距离来优化匹配结果。ICP算法的...
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