点云处理入门 PCL设计理念与架构

一、概述     

官方github：GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL)

PCL（Point Cloud Library）是一个开源的C++库，专门用于处理和分析三维点云数据。它提供了丰富的工具和算法，广泛应用于计算机视觉、机器人学、3D建模等领域。PCL采用模块化设计，每个模块负责特定的功能，如过滤、特征提取、配准、分割等。这种设计使得库的扩展和维护更加方便，同时也便于用户根据需求选择和组合不同的模块。

      PCL针对大规模点云数据的处理进行了优化，使用了多线程和并行计算技术，充分利用现代计算机的多核处理能力，提高了计算效率。同时，PCL支持多种操作系统，包括Windows、Linux和MacOS，确保了其在不同平台上的可用性和一致性。

二、PCL模块

      PCL的架构由多个模块组成，每个模块都包含一组相关的类和函数。PCL完全是一个的模块化的现代C++模板库。其基于以下第三方库：Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull，实现点云相关的获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。

1. 过滤模块（Filters）：

   提供各种点云数据的过滤算法，如体素网格滤波（Voxel G