点云处理中阶 点云检索

目录

一、KDTree检索

1、KDTree检索实现

2、示例（K近邻搜索于半径内搜索）

二、OCTree检索

1、OCTree检索实现

2、示例

demo1：半径内近邻搜索

demo2：体素内近邻搜索

demo3:  K近邻检索

---

一、KDTree检索

1、KDTree检索实现

KDTree（K-dimensional tree）是一种空间分割的数据结构，特别适合用于处理多维空间数据。在PCL中，KDTree主要用于处理三维点云数据。它通过递归地将空间划分为两个子空间来构建树结构，这使得在高维空间中进行快速查询成为可能。

详细内容见：

点云处理中阶 kdtree模块_点云kd树-CSDN博客

KDTree类 继承关系如下：

可以看到关键的搜索函数是存虚函数，需要在继承类中进行实现。

查看其继承类  pcl::KdTreeFLANN，对其父类函数的实现。