订阅者(Subscriber)的编程实现:
以小海龟仿真器为例:
目的:查看发布者发布的海龟实时位姿。
如何实现一个订阅者:
• 初始化ROS节点;
• 订阅需要的话题;
• 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数;
• 在回调函数中完成消息处理。
代码实现:
/**
* 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
*/
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h" //包含头文件pose
//回调函数:
//由于订阅者与发布者之间缺少同步性,
//订阅者不知道发布者的消息何时发出,一旦接收到消息,便会跳入回调函数进行处理。
void poseCallback(const
turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
//msg常指针,指向turtlesim::pose的数据内容
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x,msg->y);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数 poseCallback
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10,
poseCallback);
// 循环等待回调函数spin()
//查看消息队列,
//有消息调用回调函数,没消息死循环
ros::spin();
return 0;
}
CMakeLists:
add_executable(pose_subscribersrc/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber${catkin_LIBRARIES})
编译:
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash #有设置就不用
运行:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher
rosrun learning_topic pose_subscriber
Subscriber:
注:本次实现的话题模型和文首给的不符,Publisher发布的消息是Twist,Subscriber订阅的是Pose,两者可以不同。