基于自抗扰控制的压力环控制算法研究

摘要：

       自抗扰控制是韩京清教授充分吸收传统PID基于误差消除误差的控制精髓并结合现代控制理论研究所取得的成就，从对仿真验证结果中不断的归纳和优化中探索出来的一种新型实用数字控制技术，其主要优势在于：1.不依赖于被控对象的精确建模，能够对系统造成干扰的所有因素均被计算到总扰动当中，并统一对其进行观测与补偿，另外目抗扰控制2.可解决传统PID控制响应速度与超调量不能够同时调优的问题，且其能在任意能够数字化的场景下替代 PID 控制，ADRC在对一些复杂的非线性系统进行精确控制时尤其能凸显出其优势，目前被广泛应用于电力、精密机械加工车床、现代武器系统等领域。

        自抗扰控制主要由跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性误差状态反馈这三大部分组成，其中跟踪微分器（Tracking Differentiator，TD）安排一定的过渡以减缓期望值的突变，扩张状态观测器（Extended State Observer，ESO）能够通过系统的外部变量观测系统中的状态变量，同时得到系统的“总扰动”，非线性误差状态反馈(Nonlinear StateError Feedback，NLSEF）依据系统状态误差来产生非线性误差反馈控制量，最后根据系统扰动的估计量对反馈控制量进行扰动补偿并生成最终控制量作用于被控系统，由于自抗扰控制器采用非线性反馈和基于扰动估计值补偿的控制方法，其具有较强的鲁棒性和较高的稳定性。

应用：