Maplab开源VI-SLAM框架介绍

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Maplab开源VI-SLAM框架介绍

1.概述

2.系统架构

3.使用例程

1. 概述

Maplab是一个开源的VI-SLAM(视觉惯性-即时定位与地图构建)框架。它由著名的ETH Zurich, Autonomous Systems Lab (苏黎世联邦理工学院自动系统实验室) 开发，包含了视觉SLAM相关的多种算法与工具：在线VIO（视觉惯性里程计），进行在线位姿估计并创建地图；在线VI-Localization（视觉惯性定位），进行基于地图的全局无漂移视觉定位；地图管理，用于修改和维护地图，包括地图合并，稀疏化，地点识别和可视化。

 

2. 系统架构

Maplab框架主要由两部分组成：

1) 在线前端ROVIOLI，实现VIO和定位。它接收图像与惯性传感器数据作为输入，输出全局位姿估计，并建立VI（视觉-惯性）地图。

2) 离线maplab-console，允许用户以离线批处理方式在地图上进行各种算法处理，可以作为新算法的研究试验平台。

maplab框架遵循可扩展和模块化的设计原则，所有的软件组件都是按照软件包来组织管理，采用catkin（ROS的官方构建系统）来构建编译。整个框架都使用C ++ 11标准，所依赖的第三方库都是一些流行