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道路线条检测是计算机视觉和自动驾驶技术中的一个基本问题。准确检测道路线条对于车辆的导航和定位至关重要。传统方法如Canny边缘检测、Sobel算子等虽然简单,但在复杂环境下的鲁棒性不足。骨架形态学处理作为一种图像处理技术,能有效提取图像特征,而Hough变换是一种广泛应用于形状检测的技术。
1.骨架形态学处理
骨架化是形态学中的一种重要技术,用于提取图像中对象的基本结构。其目标是从二值图像中得到一个与原始物体形状相似、宽度为1像素的线性骨架。经典的骨架化算法可以使用Medial Axis Transform (MAT) 或者 Zhang-Suen算法实现,后者更为常用且计算效率较高。
形态学细化是一种迭代算法,用于逐步去除图像的边缘像素,直到得到图像的骨架。细化算法通常基于像素的邻域信息来判断是否去除该像素。
设(I)为输入图像,(I(x, y))表示图像在坐标((x, y))处的像素值(0或1),(N(x, y))表示像素((x, y))的邻域集合。细化的基本思想是检查每个前景像素(值为1)的邻域,如果满足一定条件,则将该像素标记为删除。
细化条件可以基于邻域中前景像素和背景像素的数量和分布来定义。例如,一个常见的条件是:如果像素((x, y))的8邻域中有至少两个前景像素,并且删除((x, y))后,这两个前景像素仍然通过其他前景像素相连,则删除((x, y))。
这个过程迭代进行,直到图像不再变化为止。最终得到的是原始图像的骨架。
2.Hough变换
Hough变换是一种将图像空间坐标转换到参数空间(例如直线的极坐标形式)的统计投票方法,广泛应用于图像中的直线检测。对于道路线条检测,我们通常寻找的是水平或近似水平的直线。
设图像上的一个点P(x,y)对应于直线ρ=xcos(θ)+ysin(θ)在参数空间的一条曲线。其中,�ρ是原点到直线的距离,θ是直线与x轴的夹角。给定图像中的所有边界点,对每一个点Pi,计算它在Hough空间的所有可能直线参数对(ρi,θi)。在参数空间中累积这些点对应的直线条数,峰值点即表示了图像中实际存在的直线参数。
在实际应用中,会对图像进行边缘检测(如Canny算子)获取候选线条点集,然后对每个点执行上述Hough变换并累计投票,最后找出Hough空间中的局部最大值作为潜在的道路线条参数。
3.MATLAB核心程序
% 加载示例视频帧
load laneFrame.mat % 从laneFrame.mat文件中加载数据
figure(1) % 创建一个新的图形窗口,编号为1
subplot(1,2,1) % 在图形窗口中创建一个1x2的子图,当前选中第1个子图
imshow(frame) % 显示加载的帧图像
title('Frame') % 设置当前子图的标题为'Frame'
%% Preprocess
% 预处理
% 对图像进行阈值处理
BM = createLaneMask(frame); % 调用createLaneMask函数对帧图像进行掩膜处理
subplot(1,2,2) % 在图形窗口中选中第2个子图
imshow(BM) % 显示阈值处理后的图像
title('Thresholded Frame') % 设置当前子图的标题为'Thresholded Frame'
% 应用骨架形态学操作以获取最细的线条
BMSkel = bwmorph(BM,'skel',Inf); % 对二值图像BM进行骨架形态学操作
figure(3) % 创建一个新的图形窗口,编号为3
imshow(BMSkel) % 显示骨架化后的图像
title('Skeletonized Lines') % 设置当前图形的标题为'Skeletonized Lines'
%% Detect Lines
% 检测线条
% 执行霍夫变换
[H,theta,rho] = hough(BMSkel); % 对骨架化后的图像进行霍夫变换
% 识别霍夫变换中的峰值
hPeaks = houghpeaks(H,30,'Threshold',ceil(0.3*max(H(:))),...
'NHoodSize',[155 35]); % 在霍夫变换的结果中检测峰值
% 从霍夫变换和峰值中提取线条
hLines = houghlines(BMSkel,theta,rho,hPeaks,'FillGap',70,...
'MinLength',7); % 使用霍夫变换的结果和检测到的峰值提取直线
%% View results
% 查看结果
% 叠加线条
[linePos,markerPos] = getVizPosArray(hLines); % 调用getVizPosArray函数获取直线的位置和标记位置
lineFrame = insertShape(frame,'Line',linePos,...
'Color','blue','LineWidth',5); % 在原始帧上叠加检测到的直线,并设置颜色和线宽
outFrame = insertObjectAnnotation(lineFrame,...
'circle',markerPos,'','Color','yellow','LineWidth',2); % 在叠加了直线的帧上添加标记(圆圈)
% 显示图像
figure(4) % 创建一个新的图形窗口,编号为4
imshow(outFrame) % 显示最终的图像,其中叠加了检测到的直线和标记
up4032
4.仿真结果
基于骨架形态学处理和Hough变换的道路线条检测算法结合了形态学处理和Hough变换的优点。首先,通过形态学处理提取道路线条的骨架,去除宽度信息;然后,使用Hough变换在骨架图像中检测直线段。这种方法对于检测清晰、连续的道路线条非常有效。然而,对于复杂场景或模糊图像,可能需要更高级的算法和技术来提高检测性能。