基于骨架形态学处理和hough变换的道路线条检测算法matlab仿真

目录

1.骨架形态学处理

2.Hough变换

3.MATLAB核心程序

4.仿真结果

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         道路线条检测是计算机视觉和自动驾驶技术中的一个基本问题。准确检测道路线条对于车辆的导航和定位至关重要。传统方法如Canny边缘检测、Sobel算子等虽然简单，但在复杂环境下的鲁棒性不足。骨架形态学处理作为一种图像处理技术，能有效提取图像特征，而Hough变换是一种广泛应用于形状检测的技术。

1.骨架形态学处理

       骨架化是形态学中的一种重要技术，用于提取图像中对象的基本结构。其目标是从二值图像中得到一个与原始物体形状相似、宽度为1像素的线性骨架。经典的骨架化算法可以使用Medial Axis Transform (MAT) 或者 Zhang-Suen算法实现，后者更为常用且计算效率较高。

        形态学细化是一种迭代算法，用于逐步去除图像的边缘像素，直到得到图像的骨架。细化算法通常基于像素的邻域信息来判断是否去除该像素。

       设(I)为输入图像，(I(x, y))表示图像在坐标((x, y))处的像素值（0或1），(N(x, y))表示像素((x, y))的邻域集合。细化的基本思想是检查每个前景像素（值为1）的邻域，如果满足一定条件，则将该像素标记为删除。

        细化条件可以基于邻域中前景像素和背景像素的数量和分布来定义。例如，一个常见的条件是：如果像素((x, y))的8邻域中有至少两个前景像素，并且删除((x, y))后，这两个前景像素仍然通过其他前景像素相连，则删除((x, y))。

        这个过程迭代进行，直到图像不再变化为止。最终得到的是原始图像的骨架。

2.Hough变换

         Hough变换是一种将图像空间坐标转换到参数空间（例如直线的极坐标形式）的统计投票方法，广泛应用于图像中的直线检测。对于道路线条检测，我们通常寻找的是水平或近似水平的直线。

         设图像上的一个点P(x,y)对应于直线ρ=xcos(θ)+ysin(θ)在参数空间的一条曲线。其中，�ρ是原点到直线的距离，θ是直线与x轴的夹角。给定图像中的所有边界点，对每一个点Pi​，计算它在Hough空间的所有可能直线参数对(ρi​,θi​)。在参数空间中累积这些点对应的直线条数，峰值点即表示了图像中实际存在的直线参数。

       在实际应用中，会对图像进行边缘检测（如Canny算子）获取候选线条点集，然后对每个点执行上述Hough变换并累计投票，最后找出Hough空间中的局部最大值作为潜在的道路线条参数。

3.MATLAB核心程序

% 加载示例视频帧  
load laneFrame.mat % 从laneFrame.mat文件中加载数据  
figure(1) % 创建一个新的图形窗口，编号为1  
subplot(1,2,1) % 在图形窗口中创建一个1x2的子图，当前选中第1个子图  
imshow(frame) % 显示加载的帧图像  
title('Frame') % 设置当前子图的标题为'Frame'  
  
%% Preprocess  
% 预处理  
% 对图像进行阈值处理  
BM = createLaneMask(frame); % 调用createLaneMask函数对帧图像进行掩膜处理  
subplot(1,2,2) % 在图形窗口中选中第2个子图  
imshow(BM) % 显示阈值处理后的图像  
title('Thresholded Frame') % 设置当前子图的标题为'Thresholded Frame'  
  
% 应用骨架形态学操作以获取最细的线条  
BMSkel = bwmorph(BM,'skel',Inf); % 对二值图像BM进行骨架形态学操作  
figure(3) % 创建一个新的图形窗口，编号为3  
imshow(BMSkel) % 显示骨架化后的图像  
title('Skeletonized Lines') % 设置当前图形的标题为'Skeletonized Lines'  
  
%% Detect Lines  
% 检测线条  
% 执行霍夫变换  
[H,theta,rho] = hough(BMSkel); % 对骨架化后的图像进行霍夫变换  
  
% 识别霍夫变换中的峰值  
hPeaks  = houghpeaks(H,30,'Threshold',ceil(0.3*max(H(:))),...  
    'NHoodSize',[155 35]); % 在霍夫变换的结果中检测峰值  
  
% 从霍夫变换和峰值中提取线条  
hLines = houghlines(BMSkel,theta,rho,hPeaks,'FillGap',70,...  
    'MinLength',7); % 使用霍夫变换的结果和检测到的峰值提取直线  
  
%% View results  
% 查看结果  
% 叠加线条  
[linePos,markerPos] = getVizPosArray(hLines); % 调用getVizPosArray函数获取直线的位置和标记位置  
  
lineFrame = insertShape(frame,'Line',linePos,...  
            'Color','blue','LineWidth',5); % 在原始帧上叠加检测到的直线，并设置颜色和线宽  
outFrame = insertObjectAnnotation(lineFrame,...  
            'circle',markerPos,'','Color','yellow','LineWidth',2); % 在叠加了直线的帧上添加标记（圆圈）  
  
% 显示图像  
figure(4) % 创建一个新的图形窗口，编号为4  
imshow(outFrame) % 显示最终的图像，其中叠加了检测到的直线和标记
up4032

4.仿真结果

        基于骨架形态学处理和Hough变换的道路线条检测算法结合了形态学处理和Hough变换的优点。首先，通过形态学处理提取道路线条的骨架，去除宽度信息；然后，使用Hough变换在骨架图像中检测直线段。这种方法对于检测清晰、连续的道路线条非常有效。然而，对于复杂场景或模糊图像，可能需要更高级的算法和技术来提高检测性能。