三种超定方程的解法

在视觉标定中经常碰到这三种超定方程，简单总结下它们的一般解法。

线性非齐次方程组Ax=b，b~=0：最小二乘法  在matlab中  可以直接x=A\b，自己一般习惯x=(A'*A)\(A*b)，两者在matlab中处理方法是一样的即   最小二乘法。

线性齐次方程组Ax=0：一般用svd分解，后者是求解特征后，得到最小的特征值对应的特征向量为方程组的解，解会有很多组，可以选取归一化的那组。当然方程组一般是超定的，应该应经过A'*A处理。

非线性方程组：levenlerg-marquaerdt，牛顿法等，前者用得比较多，在matlab中用lsqnonlin函数进行求救