CAN2.0A 标准帧
CAN2.0A 扩展帧
CAN2.0B 标准帧
CAN 标准帧信息为11个字节,包括两部分:信息和数据部分。前3个字节为信息部分。
【FF】0标准帧,1扩展帧
【RTR】0数据帧,1远程帧;
【DLC】表示在数据帧时实际的数据长度。
【字节2、3】为报文识别码,11位有效。帧id
【字节4~11】为数据帧的实际数据,远程帧时无效。数据包
远程帧用于呼叫从站,从站会回一个数据帧。
CAN2.0B 扩展帧
CAN 扩展帧信息为13个字节,包括两部分,信息和数据部分。前5个字节为信息部分。
字节1为帧信息。第7位(FF)表示帧格式,在扩展帧中,FF=1;第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧;DLC表示在数据帧时实际的数据长度。
字节2~5为报文识别码,其高29位有效。
字节6~13为数据帧的实际数据,远程帧无效。