CAN2.0协议简介（CAN2.0A和CAN2.0B）

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前言

CAN2.0协议是控制器局域网络（Controller Area Network, CAN）的一种版本，也被称为传统CAN协议，由德国博世BOSCH公司开发，并已成为国际上广泛应用于汽车电子、工业自动化控制以及其他分布式控制系统中的现场总线标准之一。CAN分为两种版本，即CAN 2.0A和CAN 2.0B。

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一、CAN 2.0A

CAN2.0A支持标准帧格式（Standard Frame Format），这种格式的标识符长度为11位，适用于不需要大量节点或者复杂网络结构的应用场景。

二、CAN 2.0B

除了支持标准帧格式之外，CAN2.0B还引入了扩展帧格式（Extended Frame Format），其标识符长度增加到29位，这极大地扩展了网络中可寻址节点的数量和数据的多样性，解决了CAN网络中可能存在的标识符资源不足的问题。

三、差异点

（1）帧格式：CAN 2.0A和CAN 2.0B使用不同的帧格式。CAN 2.0A使用标准帧格式（11位标识符），而CAN 2.0B使用扩展帧格式（29位标识符）。扩展帧格式提供了更大的地址空间，可以支持更多的节点。

（2）标识符长度：CAN 2.0A的标识符长度为11位，而CAN 2.0B的标识符长度为29位。标识符用于唯一标识CAN网络中的消息。

（3）传输速率：CAN 2.0A和CAN 2.0B可以以不同的传输速率进行通信。CAN 2.0A支持最高传输速率为1 Mbps，而CAN 2.0B支持最高传输速率为5 Mbps。

（4）错误检测：CAN 2.0A和CAN 2.0B在错误检测机制上也有所不同。CAN 2.0A使用CRC（循环冗余校验）进行错误检测，而CAN 2.0B使用CRC和**ACK（确认应答）**进行错误检测和错误恢复。