codesys【ECAT总线】维修电工Demo

1先连接设备：

2添加ECAT总线

带  SoftMotion  是带轴功能的总线。

3绑定ECAT网卡

4扫描从站

5添加从站设备

6绑定IO

相当于给io取别名，这样可以像单片机那样控制。P0，P1，P2，P3，PA，PB，PC，PD

7伺服电机配置

重复第5步 

有了这个伺服驱动器后，还需要添加电机。

Light是光轴，我用的是旋转电机，所以用第1个402轴

确定

改轴名字        【axis1】【axis2】

7.1修改伺服参数

SDO是PLC初始化时运行一次。

PDO是每4ms循环执行一次。【每4ms刷新一次寄存器】

只有0x2000~0x5FFF段才是伺服本体品牌的参数【品牌不同，参数定义也不同，要看手册】

我用的雷赛一拖2电机，有2套参数，偏移量0x800

所以：

0x2000-00=1000mA；//电机A电流1A

0x2800-00=1000mA；//电机B电流1A

伺服其他参数，根据自己需要添加。

或者用雷赛伺服软件配置，保存后。那PLC的SDO里就不需要再添加伺服参数了。

7.2调试

用扳手【在线调试】

按照这步骤就能控制电机旋转。当然，齿轮比肯定是不对的。

下一步设置齿轮比。

一般模组：导程5mm                // 5毫米1圈

电机一圈：50000脉冲当量。   //  5万脉冲1圈

7.3电子齿轮比

【编码器脉冲数】         比        【电机圈数】

【电机圈数】                比        【减速机输出圈数】

【减速机输出圈数】     比        【应用程序移动单元】

所以：

50000        ：        1

1                ：        1

1                ：        5

这样再去调试，移动5.00mm，电机正好转1圈。 

 

补充：

1安装XML

居然还有人不会

1去伺服品牌的官网下载XML硬件描述文件。

 当提示出新设备，就说明xml文件装好了。

2伺服报警 

比如台达伺服，默认是DI开启的。DI使用了，急停，超限位等。

如果不搭建硬件接线，那伺服是无法工作的。会一直急停报警。

可以使用SDO关闭不需要的功能。

这样关闭了DI功能，伺服就可以正常使用了。 

3专家模式

CoE在线：这个主要调试伺服参数0x2000段

                0x6000段也可以调试，可以检查该品牌伺服，功能上，是否被阉割。

步进电机一般用不了力矩模式。

汇川跟雷赛某些系列，功能阉割严重。建议用禾川。