ROS学习一二

一、文件系统

• ROS文件系统中的两个最基本的概念：Package和Manifest，即包和清单文件。

  1. Package是组织ROS代码的最基本单位，每一个Package都可以包括库文件，可执行文件，脚本及其它的一些文件。
  2. Manifest文件是对Package的相关信息的一个描述。他提供了Package之间的依赖性，以及一个包的元信息，比如版本、维护着和许可证等信息。

  3. 命令

     • 发现ros包路径： rospack find [package_name]
     • roscd rosls

  4. 参考网址：
     http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13290053

二、工作空间 catkin

• 在catkin上增加包步骤

  1. cd catkin_ws/src
  2. catkin_create_pkg package_name //建包
  3. mkdir src //然后将.cpp和.h放到src文件夹下面
  4. 修改packge_name 下面的CmakeList.txt

• 启动ros程序

  1. 启动roscore
  2. 如果使用ardrone模拟器的 gazebo环境，需要先启动gazebo，即在终端中输入
     cvg_sim_gazebo

• qt的使用

  1. Welcome中建工程或者导入工程， open project中打开cmakelist.txt, 然后配置building之后文件防止位置，然后点击building now按钮进行编译
  2. edit 中编辑cpp文件
  3. projects中配置运行环境以及编译后文件放置路径，以及run中的arguments输入main函数中传入的参数

三、ROS ARDrone仿真环境搭建

• ROS安装，自带gazebo ： http://wiki.ros.org/cn

• Ardrone仿真器安装
  indigo：https://github.com/dougvk/tum_simulator
  hydro:https://github.com/tum-vision/tum_simulator
  下载后按照readme教程安装运行即可。
  注：hydro用户也要按照indigo的安装方法安装。indigo只需要安装上面一步即可

• qt安装
  Qt creator安装方法: http://blog.csdn.net/dxuehui/article/details/44647861
  catkin_ws为indigo下已经写好的工程，运行前先source一下catkin_ws/devel
  /setup.bash

• 配置环境中，需要在.bashrc文件中追加

  source /opt/ros/indigo/setup.bash
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  source ~/tum_simulator_ws/devel/setup.bash