ros文件系统

ROS文件系统中的基本概念

• 1.Packages: Package是ROS系统中最底层最基本的组织，里面存放各种文件:库、工具、可执行文件等.

• 2.Manifest: 一个package描述xml文件，定义package之间的依赖关系.

• 3.Stacks: package的集合，比package这个概念高一级别

• 4.Stack Manifest: 作用类似package manifest文件，但是它是针对stack的.

• 在文件系统中很容易识别package和stack:

  • 1.package是一个包含 manifest.xml 文件的目录.
  • 2.stack是一个包含 stack.xml 文件的目录.

文件系统工具

• ROS中大量代码分散在众多的packages和stacks之中

使用rospack和rosstack

• rospack和rosstack命令都包含于rospack package中.
• 两个命令用于获取packages 和stacks的信息.
• 教程中我们只提及命令的find的参数,作用是返回相应package或者stack的目录路径.
• 用法:

$ rospack find [package_name]
$ rosstack find [stack_name]

roscd log

• roscd log命令切换到ROS储存日志文件的目录。

• 注意:如果从未运行过任何ROS程序，命令会返回目录不存在的错误。

• 例如:

  $ roscd log

使用 rosls

• rosls包含于rosbash package中.
• 作用是列出指定的package或stack中的文件及目录.
• 用法:

$ rosls [locationname[/subdir]]

• 例子:

$ rosls dashgo_ws

使用 roscd

• roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。
• 编译后的程序包：
• 需要注意的是由于这些空间存在默认配置的原因，有几个文件夹已经在catkin工作空间自动生成了，使用ls查看:

• $ ls 
  

  • 效果：

  build
  devel
  src
  

  • build目录是build space的默认所在位置，同时cmake和make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。
  • devel目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。
  • 现在我们已成功编译了一个ROS程序包，接下来我们将介绍ROS节点.
  
  

快速了解文件系统概念

• 1.Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。

• 2.Manifest (package.xml): 清单，是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

• 注意: rosbuild的用户也许会考虑功能包集（stack）去哪了。事实上，为了简化代码量且更好的支持兼容各发行版的功能包，功能包集的概念已经在catkin中被移除。

• 注意: 在catkin中，你可以定义综合包来集成相似包并实现将多个包驻留在单个VCS库。这两个特征可替换功能包集的功能。