ROS仿真工具

仿真意义；节约财力、物力、人力、可仿真危险实验
1.Gazebo
是一款机器人仿真工具，模拟器，也是一个独立的开源机器人仿真平台。具有逼真度接近现实世界、物理属性
2.RViz
可视化接收到的主题...信息
3.rqt
比rviz高级
rqt_graph :显示宏观上的通信架构
rqt_plot ：绘制具体数据过程信息曲线，记录数据变化态势
rqt_console ：查看错误日志，方便纠正
4.rosbag
记录包整个运行信息，便于数据分析，不需要重复仿真，便可再次回放仿真过的过程；
拥有代码API，可以对包进行重新编写。增加一个ROS API，用于通过服务调用与播放和录制节点进行交互。
5.rosbridge
ROS连接外部仿真平台的接口
6.moveit
移动操作系统，用于工业机器人