ROS通信编程与仿真工具

任务要求：

1. 学习古月居ROS教学课件和相关视频，练习课件上的话题通信、服务通信编程代码示例；安装Rviz，用它显示电脑摄像头的视频。
2. 按照课件上 gazebo 仿真内容，完成 gazebo 环境设置（包括家具和障碍物）、机器人传 感器（camera、kinect、Lidar）安装，用键盘控制机器人的行走，并在 Rviz 中查看各传感器 的采集信息。
3. 用gazebo 仿真器搭建自己的一个三维虚拟环境，可以是一个室内环境（家庭环境、教室、 会议厅等），也可以是一个户外环境（比如运动场、街道、公园等）。环境设置完成后，放入一个机器人，按第 1 题同样的步骤安装 camera、lidar 传感器，并在 Rviz 中采集传感器数据。

一、安装Rviz，显示电脑摄像头

1.准备工作

1.1 USB 兼容性选择3.0
虚拟机-》设置

1.2 连接摄像头
虚拟机-》可移动设备-》camera

注：如果在可移动设备中找不到camera，建议重装VMware