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正文
相机的坐标系,总共有四个,有的文章里面说是三个。不管三个,还是四个,说的都是一样的意思。在本篇文章里,我们按照四个坐标系来讲。现在,我们把它们的定义摆出来:
- 图像的像素坐标系(u,v)
以图像的左上方为原点,u轴平行于图像面水平向右,v轴垂直于u轴向下,此坐标系的单位为像素; - 图像的物理坐标系(x,y)
以相机的光轴与图像平面交点为原点,x轴方向与u轴方向一致,y轴方向与v轴方向一致,以毫米为单位,用物理单位表示图像像素位置; - 相机坐标系(Xc,Yc,Zc)
以相机的光心作为原点,Zc轴与光轴重合,并垂直于成像平面,且取摄影方向为正方向;Xc、Yc轴分别与图像物理坐标系的x,y轴平行;相机坐标系的原点与图像物理坐标系原点之间的距离为相机的焦距f,以毫米为单位; -
世界坐标系(Xw,Yw,Zw)
三维世界的全局坐标系,以(Xw,Yw,Zw)来表示,满足右手法则;在对四个坐标系有了明确的定义之后,我们就可以开始对它们之间的关系做一些研究。
我们说的四个坐标系全在下面这张图里,虽然地方小了点儿,但坐标系一个不少,大家可以看一眼,直观地了解一下,虽然并没什么用。
1.图像像素坐标系与物理坐标系之间的转换
如 设Ouv点为像素坐标系的原点,它位于图像的左上顶点。u轴向右为正方向,v轴向下为正方向。
[ps一句:左上角作为像素坐标的原点,这是一种人为的设置。换句话说