点云几何形状拟合可视化

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要求

1. 打开：打开一个点云并在树上展示
2. 拟合：选择中一个点云，选择拟合类型，成功后会在右边渲染几何元素
3. 基本信息：选择资源树上一个项目可以在属性栏展示基本信息
4. 查看：通过打勾隐藏和显示某一项，可以对渲染框进行旋转和平移查看物体
5. 重置中心：重置旋转中心为当前所有显示点云的中心

拟合理论资料
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类设计

代码链接：https://gitcode.com/chenbb1989/qt-opengl/tree/master/geoFitting

// 树节点
#ifndef TREEITEM_H
#define TREEITEM_H

#include <QObject>
#include <QTreeWidgetItem>
#include "../element/element.h"

class TreeItem : public QObject, public QTreeWidgetItem
{
    Q_OBJECT
public:
    explicit TreeItem(QObject *parent = nullptr);

    void setEle(Element *);
    void Draw(QOpenGLShaderProgram &shader);
    Element *ele;
signals:
private:
};

#endif // TREEITEM_H

将几何元素与树结点相关联。

// 几何元素
enum ElementType {Cloud, Line, Plane, Circle, Cylinder, Cone};

class Element : public QObject, protected QOpenGLFunctions
{
    Q_OBJECT
public:
    Element(QObject *parent = nullptr);
    virtual bool fit(const std::vector<Eigen::Vector3d>& points);
    void loadGL(QOpenGLWidget *gl);
    virtual void Draw(QOpenGLShaderProgram &shader)=0;
    virtual QString Info()=0;
    std::vector<Eigen::Vector3d> vertices; // 存储点集
signals:

protected:
    QOpenGLVertexArrayObject VAO;
    QOpenGLBuffer EBO;
    QOpenGLBuffer VBO;
    ElementType type;
    std::vector<int> index; // 存储类型
    double len;
};

元素可以通过点云来拟合，调用gl方法来准备数据，渲染时调用draw。

交互设计

1. 渲染：树监听opengl的paintGL事件，检查打勾项目并渲染。
2. 查看：通过鼠标移动改变旋转角度，滚轮控制大小，wasd控制平移。
3. 选择项目：监控树选择项目，显示项目基本信息。
4. 重置中心：计算当前所有选择点云的中心，重置渲染组件的中心。

效果展示

视频链接：

高斯点云拟合几何元素

直线拟合：

平面拟合：

圆拟合：

圆柱拟合：

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