ros初识

写在前面：种一棵树最好的时间是十年前，其次是现在。以往学习得编程，似乎都不是编程，没有很多的实践操作，或者是在调试搭建环境时就被劝退。曾几何时，确有此事，但，回过头来，仔细思量，又觉得一切也才刚刚开始，如果可以，不妨重头来过。

记录可以促进思考，于是我开始写。

ros 全称是robot opeating system ，很多得概念可以从字面意思理解，但ros不行，不同于我们常识里的win、linux ，ros是软件工具集，从wiki官网上可以知道，ros得发展极为迅速，开始搭环境我用的melodic版本，总是忘，然后看了一下其发展历程，原来命名是有由头的，版本的升级，每一次迭代遵循首字母abcd往下，然后一个形容词加一个龟类的名词组成，关于龟类的说法，个人理解是创始项目的人他们孩提时代的入门编程就和小乌龟有关，也算是情怀。

刚开始学任何新东西，都是从搭建环境开始，然后各种实现，接着找项目来练手。ros被青睐的原因，我以为有 开源，效率高（基于分布式的通信机制 异步的topic，同步的service），稳定性这个问题似乎我还没涉及到，但是以这几天的学习情况来说，在基本的教程demo中，还是很少遇到问题的，再有一点，可以基于热门的语言进行开发，这就极大的促进各类程序员的加入，门槛不是很高。而且经过这几天的摸爬滚打，一开始使用看一些入门课程，然后看书，然后发现原来wiki就自带有教程，根据那个一步一步的走就可以，而且看英文教程还可以一并提升一下英语阅读能力，插一句题外话，英语的阅读读多了，其实也跟读中文差别不大，这让我想起村上写作，他老小子担心日文写起来太顺畅，居然改用英文来写，这也算是给自己设置障碍，生活不外乎随波逐流，被动接收，或者主动规划，积极进取而已。

话又说回来了，毕竟编程属于实践性的东西较多，计算机的精确在于就算差一个分号，也是不可以的，在实践中可以逐渐的锻炼人的严谨作风。开源的东西最适合自学，只是路线要找好，不能东学一点，西来一点，很乱，同时脑子也一下子装不了这么多的东西。

刚才说到搭环境了，就按照wiki上的教程来，初略步骤 vmware安装 虚拟机安装 虚拟机更新设置 ros镜像源准备 然后安装 配置环境变量 演示基础小乌龟；注意事项 1、有可能需要梯子的帮助；2、在update失败时，不要多来几遍，把更新源clone在国内的网站，这个百度就有教程怎么解决。遇到报错一定不要慌，错误往往是正确的向导，在你向别人提问之前，一定保证使用过搜索引擎来查看过对应的issue的解决方法，一般来说，你此时遇到的坑，早都有人帮你踩过了。

紧接着，就是基本的命令行操作的熟悉，这个个人习惯是 知道有什么命令，然后用到的时候现查help都ok；rosrun roscore，rostopic rosmsge 等等。

基本命令之后，那就是通信机制的了解。实际上通信机制也很好理解，话题和服务已经参数服务器，再有action（这个目前还没怎么用到），node之间的通信可不就这几种方式嘛，具体在编程实现时使用什么方式取决于最佳实践。有表可查的东西没必要写出来。

基本工具的话，rqt，rviz，gazebo，tf等等，怎么说呢，关于命令行还得强调一点，那必须把tab时刻记得按，很提高效率的，以前搞交换机是这样，服务器存储是这样，凡是命令行，都可以补全试一试，很方便的。

实际上，学习资料是很多的，关键还是在于个人的学习方式，怎么学起来上手方便，那就怎么来。从wiki上看首选，然后找一本最新的书跟着实现。

余下的，下次再写。