安装VLP16驱动(在师兄的基础上加了一点自己出现的错误)

五.配置velodyne16并安装其ros驱动包

网址1：https://www.cnblogs.com/Mrzhang95/p/9443808.html （用于velodyne连接配置，【注意】其后续安装驱动包命令错误)

1.首先将velodyne16通过网线连接到电脑上并连接其电源。单击电脑屏幕右上角的网络连接图标——编辑连接，弹出“网络连接”窗口，单击“增加”，选择连接类型“以太网”——新建，连接名称填写“velodyne”，单击选择IPv4设置，方法更改为“手动”，单击增加，地址处填写“192.168.1.200”，子网掩码填写“24”，网关填写“192.168.1.0”。最后保存。

2.配置完成后，打开浏览器，输入网址192.168.1.201，弹出界面【见网址1】。若能显示界面，则表示通信已经完成。建议将此网址保存，以便于验证连接。 如果配置完成后,无法打开网址192.168.1.201,看一下连接的以太网是否为velodyne,可以把其余的有线网络删除,只留下添加的velodyne.

3.开始安装VLP16驱动：新建ROS工程：mkdir -p catkin_velodyne/src

cd catkin_velodyne/src 【若已经建好了工程(工作空间)，则可略去前两步】

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git(转换到自己的网络,克隆网址内容)

cd .. 【注意命令有两个点】

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y 【kinetic为ros版本】

catkin_make

source devel/setup.bash(此处最好用Tab键补出来,不然后续可能会出现找不到包的问题,如果后续出现了一下错误,可宠重新执行该命令,用Tab键!!!

4.生成yaml文件：从附赠的U盘中复制出Velodyne的.xml文件转换成ROS节点的.yaml文件

cd到工作空间

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py XXX/VLP-16.xml 【输入命令时建议用Tab（Tab的用法在“鸟哥的Linux私房菜”中有讲到，是非常非常重要的工具）补全来保证命令或路径的正确，XXX为.xml文件的路径，此处要输入绝对路径，不清楚的可以在文件右键查看路径】

上述命令完成后会在.xml所在目录下生成对应的.yaml文件。

【避免你们找不到.xml文件或不会生成.yaml文件，我已经找好了百度云链接，vlp16.yaml 链接: https://pan.baidu.com/s/1c