配置好VLP16之后采集数据出现的问题

cd 工作空间

出现一下问题,提示VLP16_points.launch 文件不是一个launch文件,解决办法,cd 到存放launch文件的目录下,直接启动

roslaunch VLP16_points.launch,之后又出现了一下问题,Invalid <arg> tag:velondyne_pointcloud

解决办法:source devel/setup.bash   (用Tab键补出命令行)

然后可以直接在工作空间下 roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

实时显示点云

rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中点Add by topic，增加PointCloud2，在topic里面输入 /velodyne_points,  这样就可以实时显示获取的3D点云图

记录数据:

        使用  rosbag record -O out /velodyne_points这个命令获取 /velodyne_points这个topic的数据，但是我去解析保存下来的数据时发现里面的雷达数据是处理过后的，反正我是根本无法解读。本人是想获取雷达的原始UDP报文里面的信息生成距离和强度图像，所以我保存了 /velodyne_packets这个topic的数据，保存的数据是包含UDP的正文，每76个UDP报文（扫描一周360度）有一个时间戳，然后按照手册就可以从数据中获得距离和强度等信息。
         rosbag record -O filename /velodyne_packets