velodyne16跑2D cartographer

最新推荐文章于 2023-04-22 16:30:31 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/chenganli/article/details/108064031
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本文详细介绍了如何利用Velodyne16型号的激光雷达，结合2D Cartographer进行实时的SLAM（同时定位与建图）操作。内容涵盖数据采集、配置参数、建图流程及结果分析，为机器人自主导航提供基础。
摘要由CSDN通过智能技术生成
1.在cartographer_ros/launch下创建demo_velodyne_2d.launch
cd
cd catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch     catkin_ws为工作空间，根据个人情况改动
gedit demo_velodyne_2d.launch           新建并打开.launch文件，编辑内容参考网址http://www.manongjc.com/article/38050.html
保存并关闭文件
2.在cartographer_ros/configuration_files下新建velodyne.luao
cd ..
cd configuration_files
gedit velodyne.lua                                        新建
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chenganli
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cartographer安装教程
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sudo apt-get update 提示有错误： E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Release” 没有 Release 文件。
Velodyne16(VLP16)运行cartographer
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Cartographer 2D SLAM算法
11-28
Cartographer 2D SLAM算法,2D 的流行算法，非常不错的文档
使用Cartographer2D建图
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velodyne＋cartographer 2D构建栅格地图
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  基于VLP16 多线激光雷达的cartographer 2d 建图实现
cartographer代码学习-2D仿真
YiYeZhiNian的博客
05-24 941
昨天到今天花了两天时间研究了一下cartographer的2DSLAM仿真的launch文件以及lua配置文件。尝试自己跑了下效果，总体来说cartographer的前端匹配虽然效果一般但是回环检测确实不错。话不多说先上代码： 1、launch文件 <!-- Copyright 2016 The Cartographer Authors Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); you may not
cartographer探秘第四章之代码解析（六） --- 后端优化 --- 优化求解
李想的博客
09-11 2143
本次阅读的源码为 release-1.0 版本的代码 https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/tree/release-1.0 https://github.com/googlecartographer/cartographer/tree/release-1.0 也可以下载我上传的 全套工作空间的代码，包括 protobu...
Cartographer ROS Integration
小C的博客
12-29 9572
Cartographer ROS Integration一、Configuration配置二、调试2.1 两个系统2.2 局部SLAM2.3 验证三、ROS API3.1 Cartographer 节点3.2 离线节点3.3 占据栅格节点四、包含的资源？（Assets writer）4.1 采样指南4.2 配置4.3 点云的第一人称视角的可视化五、demos5.1 仅局部的5.2 Revo LDS...
Cartographer ROS 整合（翻译） 2019.4.2更新
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Cartographer ROS 整合         Cartographer 是一个提供2D和3D实时定位与建图（SLAM）功能的系统，支持跨越多个平台与多传感器配置融合。 编译 Cartographer ROS 包 系统要求 64位现代的CPU（比如，i7 3代） 16 GB RAM Ubuntu 14.04...
VLP-16 16线激光雷达Demo数据
06-17
VLP16 velodyne 16线激光雷达的示例数据，用于了解激光雷达的点云数据效果。
cartographer_optimization_problem_2d
fb_941219的博客
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主要业务逻辑回到中。具体的优化这一部分就是在中进行实现。前面计算约束结果为：将节点与子图原点在global坐标系下的相对位姿 与 约束 的差值作为残差项残差计算代码： 2.2.第二种残差-Landmark landmark数据 与 通过2个节点位姿插值出来的相对位姿 的差值作为残差项 主要是 之间的约束： 略.节点与节点间在global坐标系下的相对坐标变换 与 通过里程计数据插值出的相对坐标变换 的差值作为残差项节点与节点间在global坐标系下的相对坐标变换 与 相邻2个节点在local坐标系下的相对坐
如何将velodyne16线激光雷达的3D点云转成2D激光数据
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本文参考的链接如下，感谢以下参考文章的原作者： 1. https://blog.csdn.net/sru_alo/article/details/87450161 （雷达3D点云数据转2D激光数据） 2. https://blog.csdn.net/geerniya/article/details/84880514 （Robosense 激光雷达slam建图（2）：使用pointcloud_t...
Cartographer源码解析——2D栅格地图构建
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到目前为止，对于点云数据的预处理过程已经介绍完毕，如：点云数据多传感器时间同步、运动畸变校正、重力校正、体素滤波等。做完这一系列的预备工作之后，实际上呢，就可以进行点云的扫描匹配了。在讲解扫描匹配之前，先来看看 Cartographer 2D 的栅格地图，其不像3D点云地图有很多成熟的库可以调用，具有统一的标准。大多数 2D Slam 的栅格地图都是需要自己编写代码进行构建的。下面就来看看 Cartographer 中时如何构建的。
Velodyne 16+IMU+cartographer 3D Reconstruction
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【SLAM】之Velodyne VLP16 激光雷达使用
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Velodyne VLP16型激光雷达横向视角360°，纵向视角30°，如下图： 实验机器是ubuntu 14.04 x64， ROS版本Indigo，目前ROS支持的Velodyne型号是：HDL-64E，HDL-32E，VLP-16。官方tutorial是以32E为例，但我们手头是VLP-16，下面以VLP-16为例介绍驱动过程： 1. 安装驱动： sudo apt-get in
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velodyne16使用
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Velodyne LiDAR是一种常见的三维激光雷达传感器，型号16指的是它拥有16个天线或发射单元，每个都能独立扫描周围环境并生成点云数据。这种设计允许Velodyne 16提供高分辨率的3D空间感知，广泛用于自动驾驶、机器人...
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