5.理解ROS节点

5.1先决条件

确保已经下载ros-indigo-ros-tutorials，没有则输入下面指令下载：

sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

5.2图概念概述：

（认真看一下就过，不理解后面回来再看）

Nodes：节点，一个节点就是一个可执行文件，通过ros与其他节点通信

Messages：消息，ROS数据类型，用于订阅和发布话题。

Topics:话题，节点可以发布消息和话题，也可以订阅话题以接受消息。

Master：节点管理器，帮助节点找到彼此

roscore：主机+rosout+参数服务器（参数服务器后面有介绍）

5.3客户端库

这个东东就是允许你使用不同编程语言编写的节点之间互相通信

比如rospy=python客户端库

roscpp=c++客户端库

5.4 使用roscore

运行所有ROS程序前首先要运行的下面这个命令，类似于初始化功能（比如自动打开master等）

roscore

会输出：

如果无法正常初始化，官网有3中问题的解决办法

（http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes）

关闭roscore使用ctrl+c

5.5使用rosnode

这里需要在新的终端上操作，但保证刚刚那个终端是仍然运行且已经roscore了。

在新终端输入rosnode显示当前运行的ros节点信息，rosnode list是列出活跃节点

试一下

rosnode list

会返回 /rosout ，rosout节点是用于手机和记录节点调试输出信息，所以它总是运行的。

rosnode info命令返回的是关于一个特定节点的信息

rosnode info /rosout

返回

5.6使用rosrun

用法是 rosrun [package_name] [node_name]

尝试运行一下turtlesim包中的turtlesim_node

在新终端下

rosrun turtlesim turtlesim_node

会弹出turtlesim窗口

如果看到其他乌龟，只是ros给你的惊喜。没别的。关闭使用ctrl+c或X掉窗口。

如果此时在新终端再输入rosnode list

会返回

/rosout

/turtlesim

ROS允许通过命令行重新给节点改名：

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

会看到

/rosout

/my_turtle

如果仍然看到/turtlesim在列表中，如下，说明使用ctrl+c停止（还有个原因，可以自己去官网），可以通过rosnode cleanup清除rosnode列表，记得按y。

rosnode可以ping节点

rosnode ping my_turtle

 

转载于:https://my.oschina.net/u/3384982/blog/893485